qq_73991479的博客

原创 重头开始学ROS（9）---发布图像话题数据与相机标定

本文介绍了ROS环境下摄像头图像发布与相机标定的实现方法。首先通过ROS节点读取摄像头数据并转换为ROS消息发布，使用cv_bridge进行OpenCV与ROS图像的格式转换。然后详细说明了使用camera_calibration工具包进行相机标定的步骤，包括标定板参数设置和标定过程。通过对比ROS和MATLAB的标定结果，发现当标定板占据画面适当比例时，两者结果趋于一致。最后给出了基于标定参数的去畸变实现代码，利用OpenCV的undistort函数对图像进行实时矫正。该方案为机器人视觉系统提供了准确的图

原创 重头开始学ROS（8）---LVI-SAM复现与实机部署Ubuntu20.04以及如何适配6轴imu

本文详细记录了在Ubuntu20.04环境下复现LVI-SLAM系统的过程，主要包含四个部分：源码编译、问题解决、数据录制和6轴IMU适配。在编译过程中遇到GTSAM、PCL版本、OpenCV路径等典型问题并给出解决方案；详细说明了ROS bag包的录制规范；针对6轴IMU硬件限制，提供了核心代码修改方案。文章为LVI-SLAM系统在非标准环境下的部署提供了实用参考，特别适合需要适配不同硬件配置的研究者。

原创 重头开始学ROS（7）--- Cartographer安装与测试

是Google推出的一套基于图优化的激光SLAM算法，它同时支持2D和3D激光SLAM，可以跨平台使用，支持LidarIMUOdemetryGPSLandmark等多种传感器配置。是目前落地应用最广泛的激光SLAM算法之一。

原创 重头开始学ROS（6）---Eigen库安装与使用

摘要：Eigen是一个高效的C++线性代数库，用于矩阵和矢量运算。本文介绍了在Ubuntu系统安装Eigen库的方法（sudo apt-get install libeigen3-dev），以及在VSCode和ROS中的配置步骤。重点展示了利用Eigen实现RBF径向基函数二维曲线拟合的完整代码示例，通过构建Gram矩阵并求解权重系数，验证了计算结果与Matlab一致。该库能显著简化C++中的矩阵运算开发工作。

原创 重头开始学ROS（5）---阿克曼底盘的URDF建模与Gazebo控制（使用Xacro优化）

本文介绍了阿克曼底盘URDF建模与Gazebo控制的实现方法。采用Xacro优化建模，构建后轮驱动、前轮转向的底盘模型。通过连续关节连接后轮，针对前轮的双自由度特性，使用转向杆和旋转关节模拟转向功能。详细展示了URDF代码实现，包括底盘几何参数、关节连接方式及前轮转向结构。在Gazebo集成时，强调了必须添加碰撞属性、惯性矩阵参数并调整颜色设置，提供了标准几何体惯性矩阵的计算公式。最终实现了前轮通过GUI控制转向的仿真效果。

原创 重头开始学ROS（4）--- URDF机器人与Xacro仿真建模(Rviz下的使用)

文章摘要： 机器人仿真建模主要使用URDF、Rviz和Gazebo三种工具：URDF用于机器人本体建模，Rviz实现三维可视化，Gazebo提供物理仿真环境。URDF通过XML语言描述机器人结构，包含link（刚体部件）和joint（关节连接）两大元素。link定义部件的外观和物理属性，joint描述部件间的运动关系。实际应用中，通常将URDF与Rviz结合进行可视化，或配合Gazebo搭建完整仿真环境。文章详细介绍了URDF的基本语法、文件结构和实现流程，并提供了机器人建模的具体示例代码，包括解决常见可视

原创 重头开始学ROS（3）--- 话题通讯自定义话题信息msg

摘要：ROS中自定义消息格式用于处理复杂数据传输需求，弥补std_msgs的局限性。实现步骤包括：1)创建msg文件定义字段；2)配置package.xml添加message_runtime依赖；3)修改CMakeLists.txt添加消息生成配置；4)编译生成中间文件。代码示例展示了自定义Person消息的发布和订阅实现，包含name、age、height字段，通过launch文件同时运行发布者和订阅者节点。该方法扩展了ROS消息处理能力，适用于需要传输结构化数据的场景。

原创 重头开始学ROS（2）---话题通讯

本文介绍了ROS话题通信的基本原理与实现方法。主要内容包括： 话题通信的基本模型，包含Talker、Listener和ROS Master三个角色，详细说明了通信建立流程和注意事项； C++实现Talker和Listener的关键代码解析，包括节点初始化、消息发布订阅机制和回调函数处理； 实际配置要点，涉及CMakeList和launch文件的编写规范； 常见问题分析，如消息丢失原因和rqt_graph工具的使用。 文章通过理论模型与代码实践相结合的方式，系统讲解了ROS话题通信的实现过程，为开发者提供了清

原创 重头开始学ROS（1）--- CmakeList的内容

ROS系统功能包的CmakeList如何配置

原创 计算机视觉（2）图像的获取与图像参数认识

【代码】计算机视觉（2）图像的获取与图像参数认识。

原创 【路径规划】经典导航算法Bug0/Bug1详解与MATLAB实现（附完整代码）！

【代码】【路径规划】经典导航算法Bug0/Bug1详解与MATLAB实现（附完整代码）！

原创 基于Transformer的多通道肌电信号序列分类

本项目基于Transformer实现对表面肌电信号的分类，数据使用excel进行保存，使用Pytorch架构建立模型并训练，利用基于Paramiko库的SSH连接来实现对NAO机器人的远程控制。表面肌电信号(sEMG)为十分重要的人体感官信号，不同的动作和状态对应不同的肌电信号，利用肌电信号的表征能力，我们可以实现对NAO机器人的控制。

原创 Keil v5 ARM汇编-手动调整内存读写范围（附ARM汇编斐波那契数列）

而在程序中，我们只能通过DCD指令规定一个有限大小的读写空间，想要进行拓展，需要额外输入0数字，如上图中代码的倒数第二行，只能定义11个字大小的读写空间，想要扩展，需要在后面续写0，这十分不便，Keilv5软件内置了方便的内存管理工具，进行debug调试时，有时会显示对某一地址单元无存储权限，使STR指令失效，这是因为我们在指令中没有给该地址的内存写权限。Keil v5软件对ARM汇编程序。

原创 ARM汇编指令--冒泡排序算法

简单来说就是，从左至右两两比较排序，一轮过后，舍弃排序过后的最后一个数，再经过一轮排序，再舍弃最后一个数字，如此反复直到，最后只剩下一个数字。

原创 Keli μVision ARM汇编 STR指令写入内存无效（有效解决）

在使用Keil v5进行ARM汇编语言编程时，调试模式下，Memory窗口中，对应内存有值，但是STR指令不能更改。Memory窗口中，对应内存的值永远都是0。

原创 关于单边z变换的移位特性

原创 Ransac算法优化的PnP算法-随机抽样一致性算法

Ransac算法的核心在于对现有数据进行多次随机抽样，通过划定内点和外点来衡量算法所建立模型的好坏，最终留下内点最多的模型。具体到PnP算法中，就是对特征匹配点进行多次的抽样，利用抽样到的若干特征匹配点计算出相机位姿（R和T），利用计算出的相机位姿对每个点计算重投影误差，对误差小于某个阈值的点，我们认为其为当前抽样计算结果的内点，误差小于某个阈值的点，我们认为为外点。显然内点的个数可以体现当前抽样计算结果的好坏。通过多次迭代抽样，获得内点最多的计算结果。取消了原来按照阈值计算分数的方法，转为直接比较。

原创 计算机组成原理与嵌入式系统（1）计算机系统的基本结构组成与冯·诺依曼架构

计算机系统的基本结构组成与冯·诺依曼架构及冯·诺依曼架构模型机

原创 SPADE：Semantic Image Synthesis with Spatially-Adaptive Normalization 论文小白精读

SPADE论文小白精读

原创 Pix2PixHD代码小白解读（4）——networks.py

Pix2PixHD代码小白解读（3）——Pix2PixHD_model.py。,可以说是代码的精华部分，其他几乎都所有文件都是为它服务的。模型的主要内容，（在阅读该代码之前，我们最好要了解论文的内容）包含了。

原创 Pix2PixHD代码小白解读（3）——Pix2PixHD_model.py

这两行代码显然是作者高度封装的类和用法，前者我们在上一期了解到是在建立一个模型类，并且使用的是。Pix2PixHD代码小白注释（2）—— BaseModel.py。Pix2PixHD代码小白注释(1)——train.py。的用法，那么本期就深入了解。

原创 Pix2PixHD代码小白注释（2）—— BaseModel.py

Pix2PixHD代码小白注释(1)——train.py。因此我们首先便去查看。是一个高度封装的用法或类，我们利用。，我们继续跳转，进入到。

原创 Pix2PixHD代码小白注释(1)——train.py

【代码】Pix2PixHD代码小白注释(1)——train.py。