重头开始学ROS（2）---话题通讯

话题通信

理论模型

话题通信的三个角色：

• ROS Master – 管理者
  -> 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息并匹配话题相同的 Talker 与 Listener
• Talker – 发布者
  -> 发布消息
• Listener – 订阅者
  -> 订阅来自Talker的消息

话题通信的步骤：

1. Talker向Master注册自身信息，包括发布的话题名称
2. Listener向Master注册自身信息，包括订阅的话题名称
3. Master将Talker和Listener进行匹配
4. Master匹配完成后，将Talker的RPC地址发送给Listener
5. Listener根据RPC地址，通过RPC向Talker发送连接请求
6. Talker确认连接信息，发送自己的TCP地址信息
7. Listener根据Talker的TCP地址信息，通过TCP通讯协议与Talker建立连接
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注意点

1. Talker与Listener的连接使用的是RPC协议，但最后两步通讯使用TCP协议
2. Talker与Listener无先后启动顺序要求
3. Talker与Listener可以有多个
4. Talker与Listener连接后，不再需要Master，因此即使关闭Master，二者仍可正常通信
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C++的话题通讯基本操作

实际的话题通信建立过程，我们关注什么？

需要关注的：
1. Talker
2. Listener
3. 通信的数据
=============================================================
无需关注的：
1. ROS Master
2. 连接过程（RPC、TCP等）
这是因为这两部分内容已经被封装

话题通讯模型建立流程

1. 编写Talker实现
2. 编写Listener实现
3. 编辑配置文件CmakeList等
4. 编译并执行（Vscode使用crtl+shift+B编译）

Talker

代码实现

/*
    消息发布方:
        循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号
    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[]){
    //1. 设置编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc, argv, "Talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
     //4.实例化 发布者 对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("Chatter", 10);
    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello nihao!";
    int count = 0;
    //循环（一秒10次）
    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("masage sent:%s",msg.data.c_str());
        r.sleep();
        count ++;
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

代码中的名词：

1. 节点：ROS系统中程序运行与通信的基本单位，一个程序只能对应一个节点，节点的命名是唯一的
2. 句柄：可以简单理解为节点的把柄，系统可以根据句柄的使用情况，开启或关闭节点来节省内存。一个节点可以对应多个句柄，一个句柄可以对于多个Talker与Listener

C++代码

1. ros::init(argc, argv, "name")
   这行代码用于初始化一个ROS节点，
   argc argv后期传值使用
   name表示节点的命名，节点的命名是唯一的，不可重复
2. ros::NodeHandle nh
   实例化一个句柄对象，名称为nh，该类封装了 ROS 中的一些常用功能
3. ros::Publisher pub
   实例化一个Talker对象，名称为pub，这行代码同时实现了注册的功能
4. nh.advertise<std_msgs::String>("Chatter", 10)
   利用句柄nh，
   nh.advertise("Chatter", 10)表示当前节点要发布话题
   "Chatter"为话题的名称，该名称为Listener的订阅对象
   10表示发送信息在大于10个之后舍弃之前发布的消息
   <std_msgs::String>表示发布的话题消息类型
5. std_msgs::String
   为ROS系统的标准消息之一String
6. ros::ok()
   可用于检测crtl+c退出，当检测到crtl+c时，变为False循环终止
   或所有节点被关闭时，输出False
7. pub.publish(msg)
   实例化的Talker发布消息msg
8. ros::Rate r(1)
   用作定时器的作用，1表示1hz
   结合r.sleep()完成定时效果
9. ros::spinOnce()
   十分重要的函数，称为消息回调处理函数
   没有这行代码，Listener就不会执行回调函数Callback，而是只仅仅进行实参传输

Listener

代码实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("I Hear:%s",(*msg_p).data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL, "");

    ros::init(argc, argv, "Listener");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("Chatter", 10, doMsg);
    ros::spin();
    return 0;
}

代码的解读

• 可以看到相比于Talker，Listener多了一个doMsg的回调函数，少了一个publish
• 回调函数的作用在于，Listener每次接收到消息之后，都会将接收的消息传入回调函数，而ros::spin()函数负责控制执行该回调函数，与ros::spinOnce()作用类似。
• 缺少类似于publish的函数是因为，订阅的过程是被动的，所以被封装化了，在这个订阅的过程中，不断有参数传入回调函数，创建了多个函数内容相同但参数不同的回调函数序列。
• ros::spin()和ros::spinOnce()的区别在于：
  1. ros::spin()是一个内部循环的函数，内部循环不断执行被传入参数的回调函数队列
  2. ros::spinOnce()只执行当前回调函数队列中的第一个

CmakeList与launch文件设置

add_executable(talker_test src/talker_test.cpp)
add_executable(listener_test src/listener_test.cpp)

target_link_libraries(talker_test ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener_test ${catkin_LIBRARIES})

<launch>
    <node pkg="topic_test" type="talker_test" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="topic_test" type="listener_test" name="listener" output="screen" />
</launch>

示例效果

问题

1. 为什么订阅时第一条消息丢失了？

这是因为发布第一条消息时，Listener还没有注册完毕
在publisher注册完毕之后加入ros::Duration(3.0).sleep()休眠一段时间即可

2. 关于rqt_graph

通过该图，可以很好地看出，我们定义了两个节点talker和listener，talker发布了话题Chatter，Listener订阅

3. 总结 -- 在代码中我们究竟需要做什么？

• 编写Talker节点，应包括节点初始化、句柄初始化、基于句柄实例注册发布者（包括其话题名称、队列最大保存消息数）、发布消息指令；
• 编写Listener节点，应包括节点初始化、句柄初始化、基于句柄实例注册订阅者、编写回调函数、适当使用spin函数执行回调；
• 填写CmakeList与launch文件；