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RSS订阅原创 4PCS、Super4PCS简介
和前面的PFH和FPFH一样，super4PCS也是在4PCS的基础上进行了改良，4PCS和super4PCS都是通过找出目标点云和原始点云中对应的两组点进行旋转平移求解出T，然后在众多的候选T中选择一组最大重合的T，具有随机性。4PCS和super4PCS通过对应的同一平面四点组仿射不变性去找。该方法适用于重叠区域较小或者重叠区域发生较大变化场景点云配准。给定两个点云P,Q，首先在点云Q中随机选择3个点，再根据点云P,Q的重叠比例选择距离3个点足够远的第四个近似共面点组成共面四点基B。
2024-07-15 14:01:30
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原创 FPFH(Fast Point Feature Histogram)简介
在介绍FPFH之前，必须先介绍一下PFH，PFH是对点云进行统计分析计算，即对点的邻域，针对某一种几何特征，进行统计，进而得到一种统计特征。PFH算法的设计完全基于该思路，即在点云定义一个固定的邻域，然后在这个邻域来计算一系列的特征值，建立针对特征值的直方图，已得到统计特征。点特征直方图 （PFH） 是具有丰富信息且不受姿态影响的局部特征，表示点 p 处的底层曲面模型属性。它们的计算基于p的k个最近邻之间的某些几何关系的组合。它们包含3D点坐标和估计的表面法线。
2024-07-14 17:00:51
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原创 点云基础学习
三维点云配准根据不同时刻下传感器获取的两点云之间的重叠约束，计算点云之间的配准矩阵，包括平移和旋转，其准确度和效率直接决定着智能系统三维位姿估计、场景构建、导航和定位等任务的性能，具有广泛的应用价值。由于测量设备 本身和环境的限制，物体表面完整测量数据的获得往往需要通过多次测量完成，因此，为了获取完整的三维对象点云数据，需要通过点云配准将不同视角扫描的点云整合到一个坐标系中。三维点云配准的实质是计算同一物体或场景不同视点下采集到的点云之间的变换关系，从而将其统一到同一坐标系下得到完整的点云。
2024-07-14 14:50:26
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空空如也
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