FPFH(Fast Point Feature Histogram)简介

单手隔扣乔治

已于 2025-02-28 08:36:58 修改

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文章标签： c++ 算法

于 2024-07-14 17:00:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_74117006/article/details/140417326

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一、引言

二、PFH(Point Feature Histogram)

三、FPFH(Fast Point Feature Histogram)

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Open3D 计算FPFH特征【2025最新版】

点云侠的博客

09-03

4750

FPFH特征描述子的python实现，本文最新更新时间为：2025年3月18日。

FPFH算法计算特征描述子

twnkie的博客

11-09

556

FPFH通过对点云中每个点与其邻域内其他点之间的几何关系进行分析来提取特征。与PFH不同，FPFH在计算过程中使用了一种加速策略，将几何关系的计算分为两步，以减少计算复杂度。简化PFH计算（SPFH）：对每个点仅考虑其直接邻域中的点进行几何关系计算。加速的FPFH构建：利用SPFH的结果，通过邻域点的SPFH进行加权累加得到最终的FPFH特征。

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(六) 三维点云课程---FPFH特征点描述

qq_45369294的博客

11-03

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三维点云课程—FPFH特征点描述三维点云课程---FPFH特征点描述三维点云课程---FPFH特征点描述1.FPFH推导1.1PFH介绍（Point Feature Histogram）1.2FPFH介绍（Fast Point Feature Histogram）2.FPFH完整代码即仿真效果 1.FPFH推导 1.1PFH介绍（Point Feature Histogram）讲解FPFH之前，先来简单介绍一下PFH的理论。 PFH算法的输入是:三维点云数据，每个点的表面法向量以及特征点，输出是

快速点特征直方图（FPFH）描述符（Fast Point Feature Histograms (FPFH) descriptors）

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11-11

6133

点要素直方图的理论计算复杂性（见点要素直方图（PFH）描述）为给定的ñ点组成的点云P是O（NK ^ 2），这里ķ是对在 P中的每个p点邻居的数量。对于实时或接近实时的应用，密集点邻域中的点特征直方图的计算可能代表主要的瓶颈之一。本教程描述了PFH公式的简化，称为快速点特征直方图（FPFH）（参见Rusu论文以获取更多信息），这样可以降低算法的计算复杂度O（NK），同时仍保留大部分PFH的判别能...

快速点特征直方图FPFH

我的blog屋

04-10

1万+

【PCL学习笔记】之快速点特征直方图FPFH - pcl::FPFHSignature33 1. pcl::FPFHSignature33介绍先来看 pcl::FPFHSignature33 的源码： /** \brief A point structure representing the Fast Point Feature Histogram (FPFH). * \ing...

PCL点云库入门——PCL库点云特征之FPFH点快速特征直方图（Fast Point Feature Histogram - FPFH）

最新发布

qq_36812406的博客

01-08

2124

快速点特征直方图（Fast Point Feature Histograms，简称FPFH）是对PFH（Point Feature Histograms）计算方法的一种简化，具体内容看参考。该方法的核心在于独立计算查询点的K邻域内每个点的简化点特征直方图（Simplified Point Feature Histogram，简称SPFH），然后利用特定公式将所有SPFH加权合并，形成最终的FPFH。通过这种方式，FPFH将算法的计算复杂度降低至O(nk)，同时依然保持了PFH的大部分识别特性。

几何特征系列：Fast Point Feature Histogram（快速点特征直方图）

weixin_41353960的博客

12-30

829

http://lemonc.me/fast-point-feature-histogram.html

特征——FPFH特征

moyuer1的博客

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575

PCL特征——FPFH特征

FPFH特征与Delaunay三角剖分驱动的高效三维点云配准

该算法的核心是结合快速点特征直方图（Fast Point Feature Histogram, FPFH）特征描述和Delaunay三角剖分技术。FPFH是一种有效的特征描述符，它能够综合考虑点云局部结构的信息，提高了特征的稳定性和匹配准确性。 ...

Python点云处理（十四）点云特征描述符算法之PFH、FPFH

weixin_43894929的博客

09-01

2987

根据不同的应用需求和点云数据规模，我们可以选择适合的特征描述算法。若对称性、重复性较强的物体需要较高的特征描述准确性，可以选择点特征直方图算法，更具有鲁棒性；若对大规模点云数据进行实时处理，可以选择快速点特征直方图算法，FPFH算法在PFH算法的基础上引入了距离加权因素，从而提高了计算效率和速度，更适合处理大规模数据。

用来描述点云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法的matlab实现

04-04

[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。

FPFH点云配准

11-05

用FPFH方法进行点云配准，包含一个两个源文件和一个头文件，头文件包括RANSAC和FPFH特征的定义，源文件其中一个是FPFH特征的提取，还有一个是主函数，主要是各种接口。通过该方法可以比较好的进行点云配准

FPFH（快速点特征直方图）

weixin_43802726的博客

07-13

611

尽管PFH是一种信息丰富的局部特征，对于一个有n个点的点云数据，其PFH的理论计算复杂度为O(nk^2)，k为每一个点的邻域点个数，因此如果将其应用到实时点云配准中时不能保证实时性而导致性能瓶颈。（2）重新计算每个查询点p_q的邻域点p_k，并对这些邻域点按照相同的方式构建SPFH，如下右图所示，p_k1到p_k5为查询点p_q的邻域点，p_6到p_11为每个p_k的邻域点。每个查询点（红色）只连接到它的k邻域，而每个邻域点都与自己的邻域点相连接。其中，w_k表示查询点p_q与一个邻域点p_k的距离。

快速特征点直方图描述器(FPFH)

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海贼王

04-09

2万+

PFH的理论上的时间复杂度是O(nk的平方)，n是点的数量，k是最近邻的个数。对于实时系统来说，这压根就是不行的，所以作为PFH规划的简化版本，FPFH把计算复杂度减少成O(nk),但是还具有很好的和PFH差不多的区分能力。第一步我们先计算了每个查询点Pq的一系列值，并把它叫做SPFH(Simplified Point Feature Histgram) 第二步每个点的最近邻是重新分配，SP

FPFH（点快速特征直方图）特征简介

MingoMars的博客

06-19

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点快速特征直方图 (Fast Point Feature Histogram, FPFH)

什么是fpfh特征

Y忍冬草

05-10

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有关快速点云直方图（fpfh）特征的数学描述，在这里不做过多介绍，可以查看fpfh。也可以查看PCL的官网解释，中文版可直接搜索pcl中国fpfh。主程序首先还是一堆头文件(当然好多头文件在这里没用到，可自行删除) #include #include #include #include #include #include #include #include #in

Point feature histogram (PFH)、Fast PFH(FPFH)

qq_24505417的博客

07-30

1223

1. 点云数据读取安装opend3d、python-pcl conda install -c open3d-admin open3d conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy 支持点云数据，如.xyz .xyzn .xyzrgb .pts .ply .pcd的读写 pcd = o3d.io.read_point_cloud("0326-2.ply")

Viewpoint Feature Histogram

xiuzhang5738的博客

12-01

1000

In any case, for manipulation, we require that the robot not only identifies objects, but also recognizes their 6DOF poses for grasping. FPFH is invariant both to object scale (distance) and object po...

【译】PCL官网教程翻译(17)：快速点特征直方图(FPFH)描述符 -Fast Point Feature Histograms (FPFH) descriptors

tjwyj的博客

09-14

1935

英文原文阅读快速点特征直方图(FPFH)描述符计算复杂度直方图(见点特征直方图(PFH)描述符)对于一个给定的有nnn个点的点云PPP为O(nk2)O (nk ^ 2)O(nk2), kkk是每个点P的最邻近点个数。对于要求实时或接近实时的应用程序,密集点的特征直方图的计算效率是一个一个主要问题。本教程描述了PFH公式的简化，称为快速点特征直方图(FPFH)(更多信息请参阅Rusu论文)，它...