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原创 博客摘录「 智能汽车竞赛越野组入门-GPS/北斗导航原理」2024年1月15日

智能车从片内FLASH实时读取目标点的地理位置信息，根据方位角计算公式计算出目标地点的方位角，并将目标地方位角与智能车本身的方位角的数据传回给舵机方向PID控制程序，将目标方位角作为车身方位角的期望值，通过内部10ms定时器将控制值输出给舵机进行方向控制，内部20ms定时器实时监测目标点与智能车当前地理坐标信息，一但进入目标点附近，将及时切换下一个目标点，当片内FLASH读取完成，导航结束。从而提高了车模的响应速度，自然也就能跑的更快了。首先AB两个点的坐标已经有了我们通过下面的函数可以计算两个点的距离。