博客摘录「 智能汽车竞赛越野组入门-GPS/北斗导航原理」2024年1月15日

利用GPS进行越野车循迹的方案

智能车从片内FLASH实时读取目标点的地理位置信息，根据方位角计算公式计算出目标地点的方位角，并将目标地方位角与智能车本身的方位角的数据传回给舵机方向PID控制程序，将目标方位角作为车身方位角的期望值，通过内部10ms定时器将控制值输出给舵机进行方向控制，内部20ms定时器实时监测目标点与智能车当前地理坐标信息，一但进入目标点附近，将及时切换下一个目标点，当片内FLASH读取完成，导航结束。

方位角的获取方式：

（值得注意的是由于地球是圆形，由GPS获取到的经纬度并不是平面坐标系，想获得平面坐标系要通过转换，后续将为大家提供转换代码）知道位置信息后，之后需要通过方位角计算函数去获取目标方位角angle，逐飞开源库已提供方位角计算函数

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     计算从第一个点到第二个点的方位角
// 参数说明     latitude1       第一个点的纬度
// 参数说明     longitude1      第一个点的经度
// 参数说明     latitude2       第二个点的纬度
// 参数说明     longitude2      第二个点的经度
// 返回参数     double          返回方位角（0至360）
// 使用示例     get_two_points_azimuth(latitude1_1, longitude1, latitude2, longitude2);
// 备注信息     逐飞