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泼墨画霓裳

浮生有梦三千场,穷尽千里诗酒荒。

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原创 PX4二次开发——多旋翼姿态控制

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2018-03-13 22:50:26 4147

原创 PX4二次开发——基于mahony算法的姿态估计

PX4里面有两种姿态估计算法,一种是基于EKF的,还有一种是基于mahony的,虽然mahony算法简单而且计算量少,但性能并不输EKF多少。这里我们讲一下基于mahony的姿态估计算法,本来我还想在正式开始前为大家补充一下坐标系、四元数、欧拉角和旋转矩阵等一些基础知识,不过笔者最近又是期末考试又是啥的,破事挺多,有点忙,也考虑到如果把这些加进去的话会使重心不突出,所以就放弃了这个想法,如果以后有

2018-01-01 19:15:08 2690

空空如也

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