泼墨画霓裳

PX4里面有两种姿态估计算法，一种是基于EKF的，还有一种是基于mahony的，虽然mahony算法简单而且计算量少，但性能并不输EKF多少。这里我们讲一下基于mahony的姿态估计算法，本来我还想在正式开始前为大家补充一下坐标系、四元数、欧拉角和旋转矩阵等一些基础知识，不过笔者最近又是期末考试又是啥的，破事挺多，有点忙，也考虑到如果把这些加进去的话会使重心不突出，所以就放弃了这个想法，如果以后有

一、准备知识1.串级PID        PX4中多旋翼姿态控制是采用的串级PID加前馈的复合控制策略。分内外两环，外环只有一个比例环节，内环采用PID加前馈的控制方式。外环主要是由control_attitude()函数负责，由期望姿态（使用四元数表示）和当前姿态（也是使用四元数表示）得到角度差，作用于外环的比例环节（对偏航的处理比较特殊），得到期望角速率，传递给内环；内环主要是由control...