Freertos基础知识

一、什么叫裸机开发？

又称为前后台系统，前台的系统指的是中断服务函数，后台系统指的是while大循环。

二、Freertos基础知识：

一、什么是任务调度
二、什么是任务状态

2.1三种调度放方式：

1.抢占式调度：
2.时间片调度；（系统时钟节拍）
3.协程式调度。

2.1.1抢占式调度

2.1.2时间片调度

2.2 任务状态：

1.运行态； 正在执行的任务，同一时间仅有一个任务处于运行态
2.就绪态； 如果该任务已经能够被执行，但是当前的还未被执行
3.阻塞态； 如果一个任务延时或等待外部事件发生，那么这个任务处于阻塞态
4.挂起态。 类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。

综上：

1.仅仅就绪态可以转变为运行态；
2.其他状态的任务想运行，必须先转变到就绪态。

举例

TASK2,TASK1什么时候能运行？就是当高优先级的TASK3进入阻塞态或者挂起态。
（有一个问题，就是什么进入TASK2的话什么时候结束呢？）

解答：TASK3阻塞时间到了，就会再次回复到就绪列表。这个时候就TASK3就进行抢占了，再次执行TASK3了。

所以调度器总是在处于就绪列表的任务中，选择具有最好优先级的任务进行执行。