无人驾驶
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依托autoware和Apollo两大无人驾驶开源系统探索无人驾驶SLAM、感知、定位、决策、路径规划、执行等核心功能模块
zhusizhi007
这个作者很懒，什么都没留下…
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在Autoware软件中，自带了两种用于点云匹配的功能包，一个是基于ICP算法的，另一个就是我们今天要讲的基于NDT算法的点云匹配以及地图制作。 那么问题又来了，为什么我们要选择使用NDT算法，而不使用ICP算法呢？其实原因很简单，那就是因为ICP算法的实现原理其实是点对点式的精准匹配，这对于自动驾驶这个环境是时刻处在变化状态的场景其实并不友好，比如环境中有行人和车辆的移动，甚至固有的测量误差等，这些都会导致我们实时扫描到的点云和已经构建好的点云有着些许的差距。总结来说就是NDT在技术层面上运行速度更快.原创 2022-07-05 08:54:55 · 1938 阅读 · 2 评论