Autoware-建图

1. 首先启动runtime manager

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2. 启动激光雷达

（1）针对velodyne 多线lidar

如果你有velodyne激光可以启动默认配置：[Sensing] 页面下 [Lidars] 选项下针对你的velodyne选择，velodyne激光对应的发布的点云topic：/velodyne_packets，frame_id：velodyne，topic会被重映射成为/points_raw。

 2.1 录制点云数据

点击runtime manager右下角 [ROSBAG] 按钮，在弹出的对话框中点击下方点击 [Refresh] 按钮刷新话题列表，找到/points_raw 并勾选。

点击 [Start] 按钮，等数据录完，点击 [Stop]，此时数据会保存在autoware/ros目录下。此时，数据录制完毕。

2.2 回放点云数据

点击进入 [Simulaton] 页面，点击界面右下方的 Rviz 按钮，启动 Rviz 可视化窗口。在 Rviz 界面中左菜单栏中找到 Fixed Frame, 在该栏目中修改 world 为 velodyne。点击左下角 [Add] 按钮，加载 By Topic 下 /points_raw 话题的 PointCloud2 选项。

点击 runtime manager 下的 [Simulation] 菜单的 [Pause] 按钮，此时在 Rviz 中可以看到之前记录的数据被显示出来。如下所示。

 2.3 建图

这里，需要先讲一下autoware的建图用坐标系之间的关系，基本坐标系有四类：分别为世界坐标系：world；地图坐标系：map；车的坐标系base_link；传感器坐标系：velodyne。他们之间的转换关系，如下：

从world到map的坐标系转换与从base_link到velodyne的坐标系转换是固定的，用ROS的TF即可。从map到base_link的映射就需要scan-to-map的算法，autoware在建图采用的是ndt matching。

（1）设置从base_link到velodyne坐标系的TF。

在 [Setup] 菜单中，确保 [Localizer] 下选项为 [Velodyne]，在 [Baselink to Localizer] 中设置好各个参数之后点击 TF 按钮，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真车雷达中心点与车身后轴中心点的相对位置关系（右手坐标系，真车后车轴为原点），此时可以点击[Vehicle Model]，如果[Vehicle Model]为空，那么会加载一个默认模型（在rviz显示时，如果有激光雷达数据，车辆会显示为黑色）。如下所示。

（2）设置map到base_link转换

在 [Compulting] 菜单栏中找到 [lidar_localizer]下的 [Ndt_Mapping] 选项，设置 [app]，并勾选。Ndt_Mapping会有一些设置需要注意一下，如下图：

参数用默认，如果有GPU（一定有，因为没有CUDA不能安装autoware），可以选择 [pcl_anh_gpu]。

（3）设置从world到map转换

点击 [Map] 页面，点击 [TF] 的 [ref] 选择 autoware/ros/src/.config/tf/tf_local.launch 文件，这是加载默认world到map的坐标转换，打开tf_local.launch文件如下： 

<launch>
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
</launch>

 args的参数“0 0 0 0 0 0 /world /map 10”表示：从/world坐标系转换到/map坐标系的x, y, z, roll, pitch, yaw转换，且频率为10Hz。

点击 [TF] 按钮，如下图：

（4）制作点云地图

和回放点云数据一样，点击进入 [Simulaton] 页面，点击界面右上方 [Ref] 按钮，加载之前录制的 bag 文件，点击 [Play] 按钮播放数据，然后再点击 [Pause] 暂停播放。点击runtime manager右下方的 [Rviz] 按钮，启动 Rviz 可视化窗口。加载Rviz的配置文件，路径为：autoware/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz。加载后rviz的配置文件后，回到runtime manager的 [Simulaton] 页面，再次点击 [Pause] 开始播放，这是可以看到Rviz 可视化窗口显。

运行停止，表示地图生成完毕。

（5）保存点云地图

打开 [Compulting] 下的 [Ndt_Mapping] 选项的 [app]，如下所示：

点击 [ref] 选择保存地图的路径，将 [Filter Resolution] 参数设置为0.2，点击 [PCD OUTPUT]按钮，开始保存pcd文件。此时，可以在保存的路径里看到一个.pcd文件，该文件就是地图文件。

（6）查看地图文件

选择runtime manager的 [Map] 菜单，点击 [Point Cloud] 按钮的 [ref]，加载刚才保存.pcd文件，并点击 [Point Cloud] 按钮，进度条显示OK，则加载完毕，如下所示：

点击runtime manager 右下角的 [RViz] ，在RViz显示界面点击左下角的 [Add] 按钮，通过 [By Topic] 找到/points_map 并打开，在rviz中显示如下：

到此为止，点云地图制作完毕。