控制算法
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MPC车辆轨迹跟踪----理论推导
MPC控制简介原创 2021-08-25 13:38:00 · 5538 阅读 · 8 评论 -
串级PID构建物理模型分析
前言临近电赛,再次复习一下PID。由于电赛给的控制系统较为复杂,所以这次是以串级PID物理模型分析为主。毕竟只有建立了对应系统的PID模型才能更好的去设计代码和调节参数。至于代码。。大概明天会写个PID的库。。。。大概吧(咕咕咕 )PID的限制PID是线性的控制器及算法。这是怎么得出来的结论呐?很简单我们直接看PID的公式这就很明显了输出U和输入err明显是一个线性的关系什么?你还不知道什么是线性?满足齐次性和叠加性的函数就是线性的。而且,PID控制器最好是控制二阶以下的线性原创 2021-07-14 01:01:33 · 683 阅读 · 3 评论