电赛准备
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QWQ_DIODA
一般中等级别菜鸡
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电赛准备--STM32F4 HAL库打开FPU
1、FPU作用长话短说,大幅度加强浮点运算速度,这样的话,PID和一些控制算法的速度就可大幅度增长。2、开启步骤2.1、KEIL中打开FPU2.2、KEIL中添加宏定义,__FPU_PRESENT = 1U,ARM_MATH_CM4,__CC_ARM,__TARGET_FPU_VFP2.3、main.h头文件中包含头文件包含#include "arm_math.h"注意F4的FPU只能加速单精度浮点数的运算,也就是float所以我们在设计算法的时候应当多使用float类型的原创 2021-07-15 16:45:41 · 1685 阅读 · 1 评论 -
串级PID构建物理模型分析
前言临近电赛,再次复习一下PID。由于电赛给的控制系统较为复杂,所以这次是以串级PID物理模型分析为主。毕竟只有建立了对应系统的PID模型才能更好的去设计代码和调节参数。至于代码。。大概明天会写个PID的库。。。。大概吧(咕咕咕 )PID的限制PID是线性的控制器及算法。这是怎么得出来的结论呐?很简单我们直接看PID的公式这就很明显了输出U和输入err明显是一个线性的关系什么?你还不知道什么是线性?满足齐次性和叠加性的函数就是线性的。而且,PID控制器最好是控制二阶以下的线性原创 2021-07-14 01:01:33 · 683 阅读 · 3 评论