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原创 6-DOF-ConvGPD 基于未知物体三维点云特征的机器人六自由度抓取

针对非结构化环境中任意位姿的未知物体, 提出了一种基于点云特征的机器人六自由度抓取位姿检测方 法, 以解决直接从点云中获取目标抓取位姿的难题. 首先, 根据点云的基本几何信息生成抓取候选, 并通过力平衡等 方法优化这些候选; 然后, 利用可直接处理点云的卷积神经网络ConvPoint评估样本, 得分最高的抓取将被执行, 其 中抓取位姿采样和评估网络都是以原始点云作为输入; 最后, 利用仿真和实际抓取实验进行测试. 结果表明, 该方法在常用对象上实现了88.33%的抓取成功率。