rain_promise的博客

原创 程序内存及静态变量

参考：https://blog.csdn.net/majianfei1023/article/details/45290467一个完整的程序在内存中的分布情况：　 1.栈区： 由编译器自动分配释放，像局部变量，函数参数，都是在栈区。会随着作用于退出而释放空间。3.堆区：程序员分配并释放的区域，像malloc(c),new(c++) 3.全局数据区(静态区)：全局变量和静态便令的存储是...

原创 g2o的基本使用

参考：https://www.jianshu.com/p/e16ffb5b265d参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36889150图是一种数据结构。在图优化中，用顶点(vertex) 表示优化变量，用边(edge) 表示误差项。优化时，顶点的值逐渐趋近最优值，边的作用是计算误差下面是一张关于g2o的整体结构图： g2o中基本元素介绍1、关于Bas...

原创 [ORB-SLAM2]关于代码优化设计

参考http://www.cnblogs.com/luyb/p/5447497.html关于ORB-SLAM2中提高数据关联准确度的措施整理：1. 初始化过程中提出模型选择策略，根据特征点的共面情况，确定使用基础矩阵Fundamental matrix还是单应矩阵Homography进行位姿估计。2. 姿态优化：建立局部地图，寻找当前帧与地图的对应关系。（真正匹配到的地图点其实很少）...

原创 [ORB-SLAM2]代码理解——主程序流程

转载 李群李代数知识整理

反反复复看过很多次，总是有些地方不太明白，希望通过整理，再有一些新的认识。参考：李群李代数转换关系视觉SLAM14讲 第4讲 https://zhuanlan.zhihu.com/p/33156814https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140群群（group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记...

原创 使用radon变换进行直线检测

    最近做毕设，基础是利用radon变换进行直线检测。radon变换其实是对hough变换算法的优化，具体原理可自行查阅相关资料，在此不再赘述。本文要介绍的是利用matlab自带的radon变换函数进行直线检测，难点在于得到radon变换的结果后如何提取峰值并显示在原图上，下面将进行详细介绍。    matlab中自带的radon函数使用方法如下：[R,x]=radon(F,theta);...