开发板学习Day7-第一个ARM裸板程序及引申

今天我们来写第一个ARM裸板程序-点亮LED
我们怎样去点亮一个LED呢？ 共分为三步 。

• 看原理图，确定控制LED的引脚;
• 看主芯片的芯片手册，确定如何设置控制这个引脚;
• 写具体的程序来实现;

第001节：硬件知识-LED原理图

点亮LED需要通电源，同时为了保护LED，加个电阻减小电流。 控制LED灯的亮灭，可以手动开关LED，但在电子系统中，不可能让人来控制开关，而是通过编程，利用芯片的引脚去控制开关。
如图所示：

LED的驱动方式，常见的有四种：

方式1：使用引脚输出3.3V点亮LED，输出0V熄灭LED。
方式2：使用引脚拉低到0V点亮LED，输出3.3V熄灭LED。

有的芯片为了省电等原因，其引脚驱动能力不足，这时可以使用三极管驱动。
方式3：使用引脚输出1.2V点亮LED，输出0V熄灭LED。
方式4：使用引脚输出0V点亮LED，输出1.2V熄灭LED。

由此，主芯片引脚输出高电平/低电平，即可改变LED状态，而无需关注GPIO引脚输出的是3.3V还是1.2V。 所以简称输出1或0：

• 逻辑1–>高电平
• 逻辑0–>低电平

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第002节：硬件知识-S3C2440启动流程与GPIO操作

查看原理图：

由图明显可以看出当引脚nLED 1/2/4 输出为低电平时，二极管导通发光。（n表示低电平有效）
在原理图中，同名的Net表示是连在一起的。 因此我们要找到nLED 1同名net.

由图可知，三个LED灯nLED 1/2/4 分别连接GPF 4/5/6

查看S3C2440芯片手册：

由图可知，GPF输入输出端口共有8组端口，若以nLED_1为例，那我们要操作的就是第四组（即GPF4）。

怎么样令GPF4输出1或0?

1. 配置为输出引脚；
2. 设置状态；

首先查看芯片手册：找到GPF的配置寄存器GPFCON。

由图可知，
设置GPFCON[9:8]=0b01,即将GPF4配置为输出；
设置GPFDAT[4]=1或者0，即输出高电平或低电平；

S3C2440框架：

S3C2440启动流程：

- Nor启动：
Nor Flash的基地址为0，片内RAM地址为0x4000 0000;
CPU读出Nor上第1个指令（前4字节），然后执行；
CPU继续读出其它指令执行。

- Nand启动：
片内4k RAM基地址为0，Nor Flash不可访问；
2440硬件把Nand前4K内容复制到片内的RAM，然后CPU从0地址取出第1条指令执行。

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第003节：编写第1个程序点亮LED

在开始写第1个程序前，先了解一些概念。
2440是一个SOC，它里面的CPU有R1、R2、R3……等 寄存器（可以直接通过寄存器名字来访问）；
它里面的GPIO控制器也有很多寄存器，如 GPFCON、GPFDAT。 （需要通过地址访问）
这两个寄存器是有差异的，在写代码的时候，CPU里面的寄存器可以直接访问，其它的寄存器要以地址进行访问。

然后我们根据芯片手册中的信息可知GPFCON寄存器的地址。

把GPF4配置为输出，需要把GPFCON的第9位和第8位为0b01,即将01 0000 0000=256=0x100写入GPFCON这个寄存器，而这个寄存器只能通过地址来访问，即写到0x5600 0050上；

把GPF4输出1，需要把GPFDAT第4位，即0x10写到GPFDAT寄存器中，GPFDAT寄存器也只能通过地址来访问，其地址为0x5600 0054上； 把GPF4输出0，需要把0x00写到地址0x5600 0054上； 这里的写法会破坏寄存器的其它位，其它位是控制其它引脚的，为了让第一个裸板程序尽可能的简单，才简单粗暴的这样处理。

写程序需要用到几条汇编代码：

①LDR (load):读寄存器
举例：LDR R0,[R1]
假设R1的值是x，读取以x为首地址的4个连续内存单元的数据（4字节），保存到R0中；

②STR (store):写寄存器
举例：STR R0,[R1]
假设R1的值是x，把R0的值写到以x为首地址的4个连续内存单元（4字节）；

③B 跳转

④MOV (move)移动，赋值 举例1：MOV R0,R1 把R1的值赋值给R0;
举例2：MOV R0,#0x100 把0x100赋值给R0,即R0=0x100;

⑤LDR
举例：LDR R0,=0x12345678 这是一条伪指令，即实际中并不存在这个指令，他会被拆分成几个真正的ARM指令，实现一样的效果。 最后结果是R0=0x12345678。

为什么会引入伪指令？

在ARM的32位指令中，有些字节表示指令，有些字节表示数据，因此表示数据的没有32位，不能表示一个32位的任意值，只能表示一个较小的简单值，这个简单值称为立即数。引入伪指令后，利用LDR可以为R0赋任意大小值，编译器会自动拆分成真正的的指令，实现目的。
有了前面5个汇编指令的基础，我们就可以写代码了。

第一个程序只能是汇编，以前你们可能写过单片机程序，一上来就写main()函数，那是编译器帮你封装好了。

因此，我们写除了第一个控制led1亮的程序：

/*点亮led1*/
.text
.global _start
_start：
/*将GPF4设置为输出端口：将GPFCON配置寄存器中的第9、8位设为0、1即可，即把0x100送入
GPFCON寄存器的地址
0x56000050中*/
ldr r0,0x56000050
ldr r1,0x100
str r1,[r0]

/*将GPF4输出状态设置为输出低电平0：将GPFDAT寄存器第4位设置输出为低电平0，也就是将
0x00送入GPFDAT寄存器的地址0向6000054中去*/
ldr r0,0x56000054
ldr r1,0x00
str r1,[r0]

/*由于我们不知道在程序代码执行完毕之后，NOR FLASH或NAND FLASH的内容未知，
所以要执行死循环halt*/

halt:
	b halt

接下来的操作需要用到交叉编译工具（前面已经介绍过）arm-linux-gcc。现在我们就先把工具安装好：

下载并解压：

打开文件/etc/environment添加环境变量，地址就是我们前面解压缩的选项 -C指定的地址/usr/local/arm里面的arm-linux-gcc目录下的bin：


添加好了以后，使用source命令使我们的设置生效：

最后，确认arm-linux-gcc安装成功！

接下来，就可以进行下一步的工作了！

将代码上传到服务器, 先把汇编语言源文件led_on.s使用-c选项进行汇编：

arm-linux-gcc -c -o led_on.o led_on.s ；

再链接：

arm-linux-ld -Ttext 0 led_on.o -o led_on.elf ；

生成bin文件：

arm-linux-objcopy -O binary -S led_on.elf led_on.bin ；

以上的命令，要是我们每次都输入会容易输错，因此我们把他们写到一个文件里，这个文件就叫Makefile. 本次所需的Makefile如下：

all:
	arm-linux-gcc -c -o led_on.o led_on.S
	arm-linux-ld -Ttext 0 led_on.o -o led_on.elf
	arm-linux-objcopy -O binary -S led_on.elf led_on.bin
clean:
	rm *.bin *.o *.elf

以后只需要 使用 make 命令进行编译， make clean 命令进行清理。
最后烧写到开发板上，即可看到只有一个LED亮，符合我们预期。

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第004节_汇编与机器码

前面介绍过伪指令，伪指令是实际不存在的ARM命令，编译器在编译时转换成存在的ARM指令。
我们可以通过反汇编来查看在实际执行过程中的汇编指令。

在前面的Makefile中加上：

arm-linux-objdump -D led_on.elf > led_on.dis

上传服务器，编译。

生成的led_on.dis就是反汇编文件。led_on.dis如下：

结合我们的程序代码来分析一下：图中第一列为地址，第二列为机器码、第三列为汇编代码。

ldr r0,0x56000050
ldr r1,0x100
str r1,[r0]
/***************/
ldr r0,0x56000054
ldr r1,0x00
str r1,[r0]

为了便于分析，我们先来认识一下CPU内部的寄存器：
cpu内部共有16个寄存器，其中我们经常用到的有三个：R13\R14\R15.

R13: 又名sp,即Stack Pointer,栈指针，保存的始终是栈顶的地址
R14: 又名lr, 即Link Register,保存的是返回地址，用于保护断点和现场。
R15：又名pc,即Program Pointer,保存的是cpu将要执行的下一条指令的地址。由于CPU执行的流水线工作方式，也就是说为了提高cpu执行指令的效率，在CPU执行‘存放在地址A处的指令’的同时，CPU还会对下一条指令（存放在地址为A+4的指令）进行译码，并将之后的第二条指令（存放在地址为A+8的指令）的地址（也就是A+8）送入PC中。

首先我们对反汇编后的第一条代码进行解析：将以pc+20为首地址的四个字节的数据送到R0寄存器中。对于第一条指令，它的地址为0，所以pc=0+8=8,那么pc+20=28=0x1c,反汇编程序的下半部分就是即为对应地址中的数据，所以显然0x1c处的数据为0x56000050,那么这条指令执行完，R0的值就变成了0x56000050.第一条指令的功能就是将GPFCON的地址送入寄存器R0中。

我们接着对第二条指令进行解析：第二条指令将伪指令ldr转换成了mov指令，其功能为将立即数256,也就是0x100送入了寄存器R1中.

第三条指令：由于R0=0x56000050,R1=0x100,第三条指令就是把0x100送入以0x56000050为首地址的四个字节中。就是将GPFCON寄存器的值设为0x100,这样GPF4就被设置成了输出端口。

第四条指令：由于其地址为c,所以，pc=c+8=0x14,则pc+12=0x20。因此此指令便将首地址为0x20的四个字节的数据放入寄存器R0中。所以指令执行后R0的值为0x56000054.

第五条指令：将立即数0x00放入寄存器R1中。

第六条指令：R0=0x00,R1=0x56000054,所以此指令便将0x00放入以0x56000054为首地址的四个字节中，也就是GPFDAT寄存器中。

分析完汇编指令，我们完成一个作业：通过修改汇编代码来点亮led2。
通过查看芯片手册，我们知道要想点亮led2，首先需要将GPFCON寄存器中的第11、10位设置为01，GPFCON寄存器设置为0x400；然后，经GPFDAT寄存器内容设置为0x00。代码如下：

/*点亮led1*/
.text
.global _start
_start
/*将GPF5设置为输出端口：将GPFCON配置寄存器中的第11、10位设为0、1即可，
即把0x400送入GPFCON寄存器的地址0x56000050中*/
ldr r0,0x56000050
ldr r1,0x140
str r1,[r0]

/*将GPF4输出状态设置为输出低电平0：将GPFDAT寄存器第5位设置输出为低电平0，
也就是将0x00送入GPFDAT寄存器的地址0向6000054中去*/
ldr r0,0x56000054
ldr r1,0x00
str r1,[r0]

/*由于我们不知道在程序代码执行完毕之后，NOR FLASH或NAND FLASH的内容
未知，所以要执行死循环halt*/

halt:
	b halt

接下来解析一下机器码：

上图是四字节机器码的格式，我们先不管其他的只看低16位：
Rd表示的寄存器，4位可以表示16个寄存器；
Shift_operand表示操作数，其中12位中的高4位表示rotate_4位，低8位表示immed_8位。表示的立即数为immed_8右移2*rotate_4位后的数值。

如图：第一行机器代码为e5 9f 00 14,其中Rd=0,所以寄存器为R0；rotate_4为0，14表示源操作数中的立即数为0x14,所以立即数为0x14右移2*rotate_4位，结果还是0x14,十进制为20。

第二行中的机器代码为e3 a0 1c 01；其中Rd=1,所以寄存器为R1；rotate_4为c;immed_8为01；所以立即数为0x01右移2*rotate=24位，结果为0x100。

分析完机器代码，我们来修改一下机器代码来修改程序点亮led2:
将第二行机器代码中的0x100修改为0x400；也就是将rotate_4由c改为b即可。因为0x100要由0x01右移24位，而0x400由0x10右移22位。

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第005节_编程知识_进制（略）

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第006节_编程知识_字节序_位操作

1. 字节序：

假设int a = 0x12345678；
前面说了16进制每位是4个字节，在内存中，是以8个字节作为1byte进行存储的，因此0x12345678中每两位作为1byte,其中0x78是低位，0x12是高位。
在内存中的存储方式有两种：

0x12345678的低位（0x78）存在低地址，即方式1，叫做小字节序(Little endian)；
0x12345678的高位（0x12）存在低地址，即方式2，叫做大字节序(Big endian)；

一般的arm芯片都是小字节序，对于2440可以设置某个寄存器，让整个系统使用大字节序或小字节序，它默认使用小字节序。

下面我们写个程序来在ubuntu上运行判断其字节序：

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
int main()
{
   
   int a=0x12345678;
   int *p=&a;
   char s[4];
   for(int i=0;i<4;i++)
   {
   
      s[i]=*((char*)p+i);
      printf("s[%d]=%x\n",i,s[i]);
   }

   return 0;
}

输出结果如下：

s[0]=78
s[1]=56
s[2]=34
s[3]=12

根据代码可知，s[0]-s[4]分别存放的是整型变量a存放数据0x12345678的四个字节，并且s[0]-s[4]依次存放的字节的地址是从小到大的，也就是说s[0]是低地址，存放的数据时低位的0x78，s[4]是高地址,存放的是高位的0x12。因此，我的ubuntu上采用的是little endian。

2. 位操作

1）左移 << ，右移 >>

int a=0x8; 
int b=a<<3;//64
int c=a>>3;//1
int d=a>>4;//0

2）取反 ~

int a=0x123;
int b=~a;//0xfffffedc
int c=0x8;
int d=~c;//-9或0xfffffff7

3）位与 &

int a=123;
int b=456;
int c=a&b;//0x2

4）位或

int a=123;
int b=456;
int c