CAN总线协议之物理层，ISO-11898-1

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一，11898重点

二、CAN总线的分类

一，重点

1、总线 CAN_H 和 CAN_L 之间要连接120欧姆电阻。

2、CAN总线为隐性时（即逻辑电平为1时）总线电压差为0V（图示默认电平都为2.5V）。

CAN总线为显性时（即逻辑电平为0时）总线电压差为2.0V左右（图示电平为3.5V和1.5V）。

3、总线通讯速度在125K到1M 比特率每秒。

二、CAN总线的分类

1、按通信速率分类

高速CAN（High-Speed CAN）：高速CAN的通信速率最高可达1Mbps，适用于需要快速数据传输的场合，如汽车引擎控制、刹车系统等关键部件之间的通信。在这些系统中，高速数据传输保证了实时性和系统响应的及时性。

低速CAN（Low-Speed CAN）：低速CAN的通信速率通常在125Kbps以下，用于对数据传输速度要求不高的场合，如汽车中的座椅控制、门窗控制等辅助系统。低速CAN的优势在于其低功耗和低成本，适用于对实时性要求不高的应用。

CAN XL是一种高度可扩展的通信技术，涉及比特率和数据字段的长度。其目标是实现高达10+Mbit/s的比特率，并针对面向区域的异构网络体系结构进行了优化，以最优的长度满足未来车载网络的要求。此外，CAN XL还提供了更大的数据字段和更高的可靠性。

2、按数据帧长度分类

经典CAN（CAN Standard）：经典CAN是最早定义的CAN协议，它规定了数据帧的最大长度为8字节。这种限制使得经典CAN在传输大量数据时效率较低，但适用于简单的通信需求。

扩展CAN（CAN FD）：作为CAN协议的一种扩展，CAN FD引入了灵活的数据速率和数据传输方式。CAN FD支持更大的数据包传输，最大数据帧长度可达64字节，同时通信速率也得到了提升，最高可达5Mbps。这使得CAN FD在高速、大数据量传输方面更具优势。

三、CAN总线的电气特性

1、高速CAN

在高速CAN（Controller Area Network）总线上，逻辑电平的表示是通过测量CAN_H和CAN_L两条线路之间的电压差来实现的。这两条线路在正常工作时，都相对于一个共同的参考点（通常是车身地或底盘地）有不同的电压。

当高速CAN总线上表现为显性电平（逻辑0）时：
CAN_H（High）的电压为3.5V，这是相对于参考点的电压。
CAN_L（Low）的电压为1.5V，也是相对于参考点的电压。
此时，CAN_H和CAN_L之间的电压差是2V（3.5V - 1.5V = 2V）。这个电压差是CAN总线判断为显性电平（逻辑0）的关键。在CAN通信中，显性电平用于表示数据的“0”位。

当高速CAN总线上表现为隐性电平（逻辑1）时：
CAN_H和CAN_L的电压都为2.5V，都是相对于参考点的电压。
此时，CAN_H和CAN_L之间的电压差是0V（2.5V - 2.5V = 0V）。这个电压差是CAN总线判断为隐性电平（逻辑1）的关键。在CAN通信中，隐性电平用于表示数据的“1”位。

2、低速CAN

在低速CAN总线上，逻辑电平的表示与高速CAN类似，也是通过测量CAN_H和CAN_L两条线路之间的电压差来实现的。不过，低速CAN的电压阈值和具体的电压值可能与高速CAN有所不同。

当低速CAN总线上表现为显性电平（逻辑0）时：
CAN_H（High）的电压为4V，这是相对于参考点的电压。
CAN_L（Low）的电压为1V，也是相对于参考点的电压。
此时，CAN_H和CAN_L之间的电压差是3V（4 - 1V = 3V）。这个电压差是低速CAN总线判断为显性电平（逻辑0）的关键。与高速CAN类似，显性电平用于表示数据的“0”位。

当低速CAN总线上表现为隐性电平（逻辑1）时：
CAN_H的电压为1.75V，这是相对于参考点的电压。
CAN_L的电压为3.25V，也是相对于参考点的电压。
此时，CAN_H和CAN_L之间的电压差是-1.5V（1.75V - 3.25V = -1.5V）。注意这里的电压差是负数，这在实际测量中意味着CAN_L的电压高于CAN_H的电压。这个负的电压差是低速CAN总线判断为隐性电平（逻辑1）的关键。与高速CAN类似，隐性电平用于表示数据的“1”位。

因此，低速CAN总线通过测量CAN_H和CAN_L之间的电压差来判断逻辑电平。显性电平（逻辑0）时电压差为正数，隐性电平（逻辑1）时电压差为负数。和高速CAN不同，低速CAN没有规定明确的电压差值，这使得低速CAN比高速CAN有更高的容错性。