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直线拟合算法 假设已知一系列点P（xi, yi） (i = 1...N),进行拟合，求出参数a,b 直接拟合公式 y = a*x + b 误差公式:ε = y - a*x - b 目标： J = ∑ (y - a*x -b)^2最小 极值条件： dJ/da = ∑-2x(y - a*x - b) = 0; dJ/db = ∑-2(y - ax - b

Ransac算法 项目主页https://github.com/libing64/RansacLine 1、算法简介 随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)。它是一种迭代的方法，用来在一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。 RANSAC是一个非确定性算法，在某种意义上说，它会产生一个在一定概率下合理的结果，其允许使用更多次的迭代来使其概率增