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PCL学习笔记(二)PCD文件格式

The PCD (Point Cloud Data) file format This document describes the PCD (Point Cloud Data) file format, and the way it is used inside Point Cloud L...

2013-06-11 02:13:49

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PCL学习笔记(一)PCL+VS2010环境配置

PCL+VS2010环境配置 我本是效率至上的Linux党,但是PCL在Ubuntu下配置了几次都失败,不得不选择Windows 1、下载 http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-...

2013-06-11 01:16:17

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矩阵计算库

Matrix Library 1、简介 一个矩阵计算的库,有了它,你可以很简单地进行矩阵的计算,目前还有一些不完善的地方,还在继续开发。 采用范型设计,可以对多种数据类型支持对常用相关运算符进行重载 项目主页git@github.com:libing64/Matrix.git 2、类...

2013-06-05 02:04:47

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Ransac算法--直线拟合

Ransac算法 项目主页https://github.com/libing64/RansacLine 1、算法简介 随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)。它是一种迭代的方法,用来在一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。 RANSAC是一...

2013-06-03 03:32:51

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Matlab风格的二维绘图函数Plot(OpenCV)

CPlot 简介 Matlab的plot函数非常的强大,进行数据显示的效果非常的好,但是经常使用Opencv的同学如果每次将计算之后的数据导入到Matlab里显示又比较麻烦,因此决定写一类似于plot的C函数,用于在OpenCV中进行数据显示。设计一个Plot类,项目位于github上ht...

2013-06-01 19:41:17

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树莓派开机自启动程序(ArchLinux 版本)

树莓派开机自启动程序(ArchLinux 版本) 如何让树莓派开机后自动启动用户的程序或者执行脚本? 不同的Linux发行版有不同的自启动机制,如RedHat有 /etc/rc.local 文件,在里面写上要执行的命令就可以开机执行。 Arch Linux 采用的是守护进程的机制(da...

2013-05-23 08:06:41

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位运算超强总结

位运算应用口诀  清零取反要用与,某位置一可用或  若要取反和交换,轻轻松松用异或  移位运算  要点 1 它们都是双目运算符,两个运算分量都是整形,结果也是整形。      2 "     3 ">>"右移:右边的位被挤掉。对于左边移出的空...

2013-05-18 14:57:58

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自适应阈值分割之otsu算法

#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include #include #define FLT_EPSILON 1.19209290...

2013-05-04 08:04:11

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直线加权拟合改进版

直线拟合算法 假设已知一系列点P(xi, yi) (i = 1...N),进行拟合,求出参数a,b 直接拟合公式 y = a*x + b 误差公式:ε = y - a*x - b 目标: J = ∑ (y - a*x -b)^2最小 极值条件: dJ/da...

2013-05-03 23:21:45

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基于FPGA的图像处理(七)--Verilog实现均值滤波

之前一直用Xilinx公司的SysGen搭建图像处理的算法,然后进行仿真,也可以直接编译下载到FPGA开发板上直接运行。但是算法实现之后却很难和其他模块一块使用。经过一段时间的反思,决定用Verilog直接写算法。 Verilog进行图像处理的难点: 1、图片获取  ...

2013-05-01 20:36:05

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加权拟合算法

#include #include #include"QSort.h" #include #include #define K (4.685 / 0.6745) #define NO_ERR 1 #define cmp_pts( x, y ) ( x < y ) ...

2013-03-26 13:02:07

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百度star

花了一个小时才写出来的第一题,结果网速慢提交不上去~~索性贴这里吧~~ 平衡负载 Du熊正在负责一个大型的项目,目前有K台服务器,有N个任务需要用这K台服务器来完成,所以要把这些任务分成K个部分来完成,在同上台服务器上执行的任务必须是连续的任务,每个任务有各自需要的执行时间。 例如N...

2013-03-23 21:50:31

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快速sin cos

在优化算法时时间项费非常关键,如果需要大量使用sin cos,那么对sin cos的优化将大大提高运算速度 最近发现一个快速计算sin cos的方法, #include"cmath" #include #include #include using namespac...

2013-03-22 15:14:23

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OpenCV笔记(一)-XML文件读写

平台: ubuntu10.04 + OpenCV2.3 + cmake  1. XML、YAML文件的打开和关闭 XML\YAML文件在OpenCV中的数据结构为FileStorage,打开操作例如: string filename = "test.xml";   ...

2013-03-22 10:28:56

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激光雷达学习笔记(六)ARM-Linux平台算法移植

在写第一篇激光雷达的日志我就说,激光雷达的算法开发的最终的目标是移植到嵌入式设备上, 因为在机器人定位时,不可能用一个很大很重的设备,因此最理想的还是ARM平台,(工控机也可以 考虑,几乎不存在移植的问题,在工控机上直接安装Windows,连开发都可以在上面完成),裸奔还 是跑操作系统呢?如...

2013-03-02 00:38:04

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激光雷达学习笔记(五)圆弧

原创博客,转载请注明出处:http://write.blog.csdn.net/postlist 除了直线,在激光雷达获取的数据中,最重要的就是圆弧了,圆弧的位置确定本生没有直线的精度高, 因此不适合用作定位的基准,但是机器人在执行动作时,需要确定圆弧的位置,或则根据圆弧确定目标是 什么或者...

2013-03-01 23:28:13

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激光雷达学习笔记(四)定位

原创博客,转载请注明出处:http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing?viewmode=contents 机器人定位的目的是为了知道“自己在什么地方”,目前,机器人定位的方法可以分为非自主定位与自 主定位两大类。所谓非自主定位是在定位的过程中机器人需要借...

2013-02-28 23:10:15

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激光雷达学习笔记(三)特征提取

激光雷达获取的信息是和周围物体之间的距离信息,在移动机器人尤其是自主移动机器人领域具有非常广泛的应用,那我们就从移动机器人的自主导航开始聊吧。 移动机器人导航是指移动机器人依靠传感器在特定环境中,按时间最优、路径最短或能耗最低等准则实现从起始位置到目标位置的无碰撞运动。 传统的移动机器人导航问...

2013-02-22 23:26:35

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激光雷达学习笔记(二)数据读取和显示

我使用的激光雷达都是日本产北阳电机公司Hokuyo的产品,URG04LX和UTM-30LX。UTM-30LX的价格贵一些,10买的时候大概3W,现在taobao价貌似已经涨到5W了,当然URG04LX也涨价了,09年买的时候是1W,只是不知道现在涨到了多少。 URG-04LX基本参数: ...

2013-02-21 23:19:41

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激光雷达学习笔记(一)数据采集

激光雷达或者叫激光测距仪数据采集比较简单,有位好心的网友提供了一篇博客专门讲这个,这里就不再赘述,贴出链接,需要的直接去看原文,激光雷达的型号:UTM-30LX。 激光雷达数据采集 当前网上关于激光雷达的资料比较少,毕竟用的人不是很多。开发环境主流的还是C/C++,官方提供的例程也都是C/C+...

2013-02-20 23:13:33

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