Ubuntu学习总结

Ubuntu桌面基础介绍               17.10.26

1. 目录结构和文件系统

ubuntu的文件系统也是一个又层次的树形结构，文件系统的最上层是 / ，表示根目录，所有其他文件和目录都位于根目录下，在linux中，一切皆为文件，包括硬盘、分区和拔插介质。跟目录下的常见目录列表：

• /bin -  重要的二进制 (binary) 应用程序，如cd,ls等；    /bin/bash
• /boot -  启动 (boot) 时用到的核心配置文件；
• /dev -  设备 (device) 文件；
• /etc -  存放系统管理所需的配置文件、启动脚本等 (etc)
• /home -  本地用户主 (home) 目录。主文件夹在home里，一般从home中创建文件夹。
• /lib -  系统库 (libraries) 文件，存放最基本的动态链接共享库，几乎所有应用程序都要用到该目录下的文件；
• /lost+found -  在根 (/) 目录下提供一个遗失+查找(lost+found) 系统，该目录平时是空的，当系统遇到非正 常关机，会做一些文件的备份工作；
• /media -  挂载可移动介质 (media)，诸如 CD、数码相机等
• /mnt -  挂载 (mounted) 文件系统
• /opt -  提供一个供可选的 (optional) 应用程序安装目录
• /proc -  特殊的动态目录，用以维护系统信息和状态，包括当前运行中进程 (processes) 信息。
• /root -  root (root) 用户主文件夹，读作“slash-root”
• /sbin -  重要的系统二进制 (system binaries) 文件
• /sys -  系统 (system) 文件
• /tmp -  临时(temporary)文件
• /usr -  包含绝大部分所有用户(users)都能访问的应用程序和文件
• /var -  经常变化的(variable)文件，诸如日志或数据库等

• 2. 常用命令及快捷键

• ls：   （list）查看当前路径下的文件目录，结果以不同颜色，经过排列的文本列出目录下所有文件；
• ll:  列出当前路径的文件目录，包含文件的所有信息（时间，是否可读等）
• mkdir +文件名称：  （Make Directory）在当前目录下创建文件；
• cd +目录：  （Change Directory）切换目录，从当前目录切换成cd后跟的目录；
• cp +源文件+目标文件目录：  （Copy）拷贝源文件到指定目标文件目录；
• cat + 文件名：显示文件内容
• rm +文件名称：  （Remove）删除指定的文件；
• mv +源文件+目标文件目录：  （Move）移动指定的文件或目录到指定的目录下，相当于执行剪切操作；
• locate+文件或目录名称：  查找文件或目录；可以使用通配符来匹配一个或多个文件，用“*”匹配所有文件，用“？”匹配单个字符；
• pwd：  （print working directory）显示当前所在目录；
• 常用cd命令：

  cd /    进入根目录

  cd 或 cd ~   进入用户的home目录

  cd ..   进入上一级目录

  cd ../book 进入同一主文件夹的另一文件夹

“.”是指当前目录。  “/”是目录层分隔表示符

“./”也是当前目录，但./后一个程序名，则会运行程序

1. 使用 cd 命令可以切换目录，

在 Linux 里面使用 ：cd + . 表示当前目录，.. 表示上一级目录， - 表示上一次所在目录，～通常表示当前用户的"home"目录。使用 pwd 命令可以获取当前所在路径（绝对路径）。

（以 . 开头的文件都是隐藏文件，所以这两个目录必然也是隐藏的，你可以使用ls -a 命令查看隐藏文件）

• man +指令： （Manual）显示某个命令的说明信息；

manual的缩写，操作说明、手册、指南   如：man ls

• ifconfig： 显示系统的网络；
• Ctrl+Alt+F1~F6：  从桌面模式切换到控制台模式，一共可以启动6个控制台同时工作，对用F1~F6；
• Ctrl+Alt+F7： 从控制台切换回桌面模式；

3. 文本编辑器gedit

• ubuntu中所有的配置和设定都保存在文本文件中，默认的文本编辑工具是gedit，在文件前加上 gedit，表示使用gedit文本编辑器启动其后的文本。例如命令 sudo gedit ~/.bashrc表示使用gedit编辑工具编辑home目录下的.bashrc文件。

打开文件：  gedit + 文件名

4. 软件包管理程序APT

• ubuntu本身提供了很多应用程序软件可供下载安装，这些软件包可以通过APT实现在Internet上搜索、安装和更新等操作。
• APT（Advanced Packaging Tool）是Ubuntu中用来管理程序软件包的命令行程序，可以方便的完成对软件的安装、卸载和更新，也可以对ubuntu系统本身进行升级。APT的源文件是 /etc/atp/source.list文件。

常用apt命令：

• 安装软件包：  sudo apt-get install packagename
• 重新安装软件包：  sudo apt-get install packagename -- reinstall
• 删除软件包：  sudo apt-get remove packagename
• 删除软件包和配置文件：  sudo apt-get remove packagename -- purge
• 获取新的软件包列表：  sudo apt-get update
• 更新已安装的软件包：  sudo apt-get upgrade
• 升级系统：  sudo apt-get dist-upgrade
• 搜索软件包：  sudo apt-cache search packagename
• 查看软件包的详细信息：  sudo apt-cache show packagename

apt的相关路径

• /etc/apt/source.list   设置软件包的获取来源
• /etc/apt/apt.conf    apt配置文件
• /etc/apt/preferences  版本参数
• /var/cache/apt/archives/  已下载的软件包的存放目录
• /var/lib/apt/lists/   存放已下载的软件包的详细信息

有的软件还需安装依赖项，具体怎么安装，需百度，大概是：

• • 安装软件相关依赖项；二、下载软件压缩包，解压unzip opencv.zip ；

然后编译安装cmake ，make， sudo make install

5.进入管理模式和使用终端：

1. ubuntu将系统超级管理员权限授予特定用户，默认情况下，这个权限分配给在ubuntu系统中第一个创建的账户，这个账户可以通过使用sudo 应用程序来执行管理任务，使用方法是在执行的命令前添加上 sudo。

键入sudo su后输入密码可进入root模式，即‘$’变‘#’。（root模式） 密码：AMOV

• 2. 启动终端快捷键： Ctrl+Alt+T ；关闭终端：输入exit。
• 3.查看历史命令行：history n

6.Linux 文件的基本操作

• 1.新建  
• 新建空白文件  touch+文件名称

使用 touch 命令创建空白文件，关于 touch 命令，其主要是来更改已有文件的时间戳的，但其在不加任何参数的情况下，只指定一个文件名，则可以创建一个为指定文件名的空白文件。例子：touch test

• 新建目录  mkdir+文件名称

使用 mkdir（make directories）命令可以创建一个空目录,也可同时指定创建目录的权限属性。例子：mkdir mydir

使用 -p 参数，创建子目录，同时创建父目录（如果不存在该父目录），如下我们同时创建一个多级目录（这在有时候安装软件，配置安装路径时非常有用）：mkdir -p father/son/grandson

        mkdir –p 目录A/目录B

touch是创建文件，mkdir是创建文件夹也可以说是创建目录

• 2.复制
• 复制文件 cp

使用cp（copy）命令复制一个文件或目录到指定目录。例子：cp test father/son/grandson

• 复制目录

要成功复制目录需要加上-r或者-R参数。例子：cp -r father family

• 3.删除
• 删除文件 rm+文件名称

使用rm（remove files or directories）命令，删除一个文件或目录；例子：rm test

有时候你会遇到想要删除一些为只读权限的文件，直接使用rm删除会显示一个提示，就需要用上参数 -f ；

例如：rm -f test     （ -f   强制删除）

• 删除目录

跟复制目录一样，要删除一个目录，也需要加上-r或-R参数。例子：rm -r family（-r 删文件夹）

• 4.移动文件与文件重命名

使用mv(move or rename files)命令，移动文件（剪切）。

格式：mv 源目录文件 目的目录。例子：mv file1 Documents

• 重命名文件

格式：mv 旧的文件名 新的文件名

例子：mv file1 myfile

• 5.查看文件
• 使用cat,tac和nl命令查看文件。

7. 1快捷键

• Tab ---------补全命令，补全目录，补全命令参数；
• Ctrl+c ------强行终止当前程序；
• Ctrl+d ------键盘输入结束或退出终端；
• Ctrl+s ------暂定当前程序，暂停后按下任意键恢复运行；
• Ctrl+z ------将当前程序放到后台运行，恢复到前台为命令fg；
• Ctrl+a ------将光标移至输入行头，相当于Home键；
• Ctrl+e ------将光标移至输入行末，相当于End键；
• Ctrl+k ------删除从光标所在位置到行末；
• Alt+Backspace ------向前删除一个单词；
• Shift+PgUp ------将终端显示向上滚动；
• Shift+PgDn ------将终端显示向下滚动。

7.2最常用的帮助命令

• man [数字] 命令      查看手册  
• 命令 --help              查看帮助
• ls                         查看当前目录
• find 关键词              查询内容

8.使用VIM

• 打开终端，键盘输入vimtutor进行学习。(VIM不是IDE，是一个命令，用于文本编辑)
• 欲进入vim编辑器(从命令行提示符，终端)，请输入∶vim + 文件名 + <回车>；也是打开文件。
• 常用命令：

Esc +

:q!   丢弃所有的修改并退出；不保存退出；

:wq   将缓冲区内的资料写入磁盘中，保存并离开vim；
:set   环境变量的当前值；
:set nu   设定资料的行号；
:set ai   自动内缩。

∶d$  从当前光标删除至当前行末尾；

∶dd   删除整行，请输入。

       insert  进入编辑模式

       set nu 设置行号

9.Hello SLAM

1. 编译1：

首先在/home中创建slamboook文件夹，对应章节/ch2;

注：在主文件夹里创建（复制粘贴）不需要进入root模式，在/home中进行操作必须进入root模式。

1. 使用vim/gedit输入并保存helloSLAM.cpp文件。（一定要输入正确！！！）
2. 编译：g++  helloSLAM.cpp(正常是没有任何输出。)

      若没有安装g++，键入 sudo apt-get install g++安装。

1. g++编译成功会产生一个a.out文件。(%号省略前面的文件夹)

输入   ./a.out 会输出Hello SLAM!

1. 更改生成的文件名

g++ helloSLAM.cpp   -0(零) hello

             输入运行：./hello

1. 编译2：使用cmake（确保输入正确）

 

在 linux 平台下使用 CMake 生成 Makefile 并编译的流程如下:

1、编写 CmakeLists.txt。

2、执行命令“cmake PATH”或者“ccmake PATH”生成 Makefile ( PATH 是 CMakeLists.txt 所在的目录 )。

3、使用 make 命令进行编译。

 

1. 在slambook/ch2中新建（vim）一个CMakeLists.txt文件，按模板输入，确保输入正确。

2. 在ch2下调用cmake进行工程分析：键入  cmake  .（生成一些中间文件和MakeFile。）

3. 编译工程：键入  make  （输出一个编译进度，产生可执行程序helloSLAM。）

4. 执行程序：键入 ./helloSLAM  （输出 Hello SLAM!）

5.处理中间文件:

mkdir build  （创建build，build文件夹在ch2文件夹里面）

cd build

cmake ..      （对上一层文件夹（代码所在文件夹）进行编译）

make         （build文件外，ch2里不可有其他文件，处于未编译过，即 2个.cpp和1个.txt文件）

6.添加一个可执行程序  语法：add_executable(程序名 源代码文件）

7.添加一个库：add_library(hello libHelloSLAM.cpp)

8.共享库：add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

9.链接：target_link_libraries(useHello hello_shared)

10.调用库：头文件（.h）+库文件（.a）

注：断点调试是指自己在程序的某一行设置一个断点，调试时，程序运行到这一行就会停住，然后你可以一步一步往下调试，调试过程中可以看各个变量当前的值，出错的话，调试到出错的代码行即显示错误，停下。

调试方法：

1）设置断点：在程序代码编辑框（能打代码的地方）外双击，就成功设置了一断点（可以看到有一点在那里）。

2）开始调试按F5，程序运行到断点之后，按F10就会执行当前程序行。

 

完整的CMakeLists.txt

Hello SLAM!

Hello SLAM 2017

使用库

 

Open CV的安装和编译

 

下载opencv-3.1.0.zip的压缩包。将它解压到任意目录下，我们发现 OpenCV 亦是一个 cmake 工程。事实上 OpenCV 的依赖项很多，缺少某些编译项会影响它的部分功能（不过我们也不会用到所有功能）。OpenCV 会在 cmake 阶段检查依赖项是否会安装，并调整自己的功能。在安装之后，OpenCV默认存储到你的/usr/local 目录下。

 

 

 

文件结构