LabVIEW 的 PID 和模糊逻辑工具-手動調整控制器

以下控制器調整程式基於 Ziegler 和 Nichols 的研究，他們是四分之一衰減比調整技術的開發者，該技術結合了理論和經驗觀察所得（Corripio 2000）。可嘗試這些技術並使用一個過程控制模擬 VI 進行比較。對於不同的過程，一種方法可能比另一種更容易或更準確。例如，一些最適合在線控制器使用的技術，無法承受此處所述的較大擾動。

要在 LabVIEW 中執行這些測試，請設定控制策略，並在大型條帶圖上顯示 PV（過程變數）、SP（設定點）和輸出，圖表的軸顯示值隨時間的變化。請參考本章的「閉環（極限增益）調整程式」和「開環（步階測試）調整程式」部分，以了解有關擾動迴路和從圖表確定回應的更多訊息。更多有關這些程式的訊息，請參閱本手冊「相關文獻」部分中列出的 Corripio（2000）。

閉環（極限增益）調整程式

雖然閉環（極限增益）調整程式非常精確，但必須使過程進入穩定的振盪狀態，並在條帶圖上觀察 PV。執行閉環調整程式的步驟如下：

1. 將 PID 控制器上的微分時間和積分時間均設定為 0。
2. 在控制器處於自動模式下，小心地以小增量增加比例增益 (Kc)。在每次增加後進行小的 SP 改變來擾動迴路。隨著 Kc 的增加，PV 的值應開始振盪。繼續調整，直到振盪保持穩定，不隨時間增長或衰減。
3. 記錄控制器的比例帶 (PBu)，以百分比表示，PBu = 100 / Kc。
4. 記錄振盪週期 (Tu)，以分鐘為單位。
5. 按照表 3-1 中顯示的係數乘以測得的值，並將新的調整參數輸入到控制器中。表 3-1 提供了四分之一衰減比的適當值。

調整參數	調整係數
比例增益 (Kc)	Kc = 100 / PBu
積分時間 (Ti)	Ti = (1/2) * Tu
微分時間 (Td)	Td = (1/8) * Tu

表 3-1：閉環–四分之一衰減比值

開環（步驟測試）調整程式

開環（步驟測試）調整程式假設您可以將任何過程建模為一階延遲和純滯後。這種方法需要比閉環調整程式更多的分析，但您的過程不需要達到持續的振盪。因此，對於許多過程來說，開環調整程式可能更快且更可靠。請在顯示時間作為 x 軸的條形圖上觀察輸出和過程變數 (PV)。

執行開環調整程式的步驟如下：

1. 將控制器設定為手動模式，將輸出設定為名義執行值，並允許 PV 完全穩定。記錄 PV 和輸出值。
2. 進行輸出的步驟變化。記錄新的輸出值。
3. 等待 PV 穩定。從圖表中確定從圖 3-4 顯示的樣本推導出的值。

這些變數代表以下值：

• Td—滯後時間（以分鐘為單位）。
• T—時間常數（以分鐘為單位）。
• K—過程增益 = （PV 的變化）/（輸出的變化）。

圖 3-4. 輸出和過程變數條形圖。

4. 將測得的值乘以表 3-2 中顯示的係數，並將新的調整參數輸入到控制器中。該表提供了四分之一衰減比的適當值。如果您希望減少超調，請降低增益 Kc。

表 3-2：開環–四分之一衰減比值