[FreeRTOS] 错误排查

1. printf-stdarg.c

在调用标准库函数时，栈空间的用量可能急剧上升，特别是IO与字符串处理函数，比如 sprintf()。

在FreeRTOS下载包中有一个名为printf-stdarg.c 的文件，这个文件可以替代标准C库函数版本。在大多数情况下，可以调用sprintf() 及相关函数时，对栈空间的需求量小的很多。

2. 栈溢出：uxTaskGetStackHighWaterMark() 用来查询指定任务在运行历史中，其栈空间还差多少溢出。

3. 系统运行时，栈侦测的方法：

方法1：栈空间的指向超过了任务栈的有效范围，调用钩子函数。说明：这种方法执行的速度快，但是栈溢出有可能发生两次上下文保存之间，这种情况不会被侦测到。

方法2：在创建任务时，任务空间就设置了一个标记，该方法检查栈的最后20个字节，查看预置在这里的数据是否被覆盖。如果被覆盖，则调用钩子函数。

方法1与方法2的比较：① 方法1比方法2快；② 方法2检测20个字节的速度是很快得到，这种方法可以侦测到任何时候的栈溢出，虽然理论上是有缺陷，但几乎不可能产生。

4. 应用程序在中断函数中崩溃：

1）检查中断是否导致栈溢出。

2）宏和API函数调用是否正确。

3）比较常见的错误：在优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断中，调用了 FreeRTOS API 函数。