ROS
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robinvista
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ROS机器人操作系统底层原理及代码剖析
0 目的 介绍ROS的实现原理,从最底层解剖ROS代码。主要分析C++部分。1 时间 不只是机器人,在任何一个系统里,时间都是一个绕不开的重要话题。我们就从万物的起点——时间开始吧。 ROS中定义时间的程序都在roscpp_core项目下的rostime中,见下图。如果细分一下,时间其实有两种,一种叫“时刻”,也就是某个时间点;一种叫“时段”或者时间间隔,也就是两个时刻之间的部分。这两者的代码是分开实现的,时刻是time,时间间隔是duration。在Ubuntu中把rostime文件夹中的文原创 2022-04-30 22:36:18 · 21025 阅读 · 5 评论 -
纯跟踪算法用于无人车自动泊车
目的 通过简单的“纯跟踪算法”和“Reeds-Sheep曲线”就可以实现无人车的自动泊车或者位姿调整。robinvista2@gmail.com 1 Reeds-Sheep曲线 使用 https://github.com/hbanzhaf/steering_functions 中提出的曲率连续的改进Reeds-Sheep曲线生成一段连接给定起点和终点的曲线。 输出nav_msgs::Path消息,只输出一次,而不是重复输出。输出路径是一系列离散的点,点之间的距离可以自定义,笔者选择每原创 2021-07-07 09:00:52 · 21430 阅读 · 9 评论 -
基于Frenet坐标系的无人车轨迹规划详解与实现
目的 本文通俗地介绍Frenet坐标系下的无人车轨迹规划方法,随后探讨在ROS下的代码实现细节,以及如何调节各项参数,需要重点注意的地方。 前言 Frenet坐标系下的无人车轨迹规划方法是由Moritz Werling在2010年提出的,由于其简单有效的特点被广泛采用,甚至MATLAB都设计了相应的函数:trajectoryOptimalFrenet。一些开源的项目虽然不直接使用这种方法,但是也大量借鉴了方法中包含的思想,例如百度的Apollo无人驾驶项目,其中有很多Frenet坐标系的影子。原创 2021-04-28 18:37:21 · 27700 阅读 · 14 评论 -
ROS中使用Intel RealSense D455或L515深度相机
1 安装驱动 测试环境: Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Intel D455 安装脚本如下#!/bin/bashsudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/De原创 2021-04-15 17:42:10 · 24019 阅读 · 11 评论 -
ubuntu中用脚本同时启动多个终端窗口
在调试ROS程序时,经常需要运行多个节点程序,如果每个都打开一个终端然后输入指令非常繁琐,可以写一个脚本文件,每次运行这个脚本就能一次运行多个节点,方便高效。方法就是利用ubuntu中的terminator小程序,安装好以后在~/.config/terminator路径下的config是它的窗口数量字体等配置文件,下面以启动四个窗口为例说明怎么写脚本。 打开config文件,在terminal3下面,给command选项起个名字,例如command = COMMAND1,如下。其它的terminal原创 2020-12-03 10:16:05 · 19284 阅读 · 6 评论 -
teb_local_planner讲解
如果出现以下错误,说明你没有source,你应该在安装目录下运行source devel/setup.bash。q@ubuntu:~$ rosdep install teb_local_plannerERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource teb_local_p...原创 2020-08-15 15:12:43 · 23413 阅读 · 7 评论