teb_local_planner讲解

1　如何安装

1.1　简单方法

　　最省事的方法是用下面的指令安装，但缺点是你没法修改程序，因为安装的是编译后的二进制文件。

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials

　　安装路径在：/opt/ros/kinetic/share文件夹下。这个路径下你不能直接修改文件，要先用sudo chmod -R 777 *修改权限。能看到里面没有源代码文件。

　　如果你曾经删除过一些库（比如PCL），可能会连带删掉一些插件，会导致报错，这时重新安装即可，例如报缺少全局规划器的错，那就用以下指令安装。缺什么装什么，所有可能缺的在这里。

sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner

1.2　源码安装

　　如果你想修改或者优化Teb的程序，可以从源代码安装，源代码地址点这里。安装过程参考这篇博客。安装完以后执行source devel/setup.bash，然后再运行