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uCOS的应用与扩展

 

清华大学工程物理系Motorola中心 许庆丰

 

摘要:本文介绍了μC/OS在ColdFire为核心系统上的具体应用,并在此基础上做了扩展,

在μC/OS的核心上实现了RAM盘和文件系统。为了方便应用和调试,还实现了用户Shell程

序,可以接受并执行用户命令,扩展并丰富了μC/OS的功能。

关键字:μC/OS ,uCLinux,嵌入式系统,ColdFire。

 

概述:

近年来,随着微控制器性能的不断提高,嵌入式应用越来越广泛。目前市场上的大型商用

嵌入式实时系统,如VERTEX,VXWORK,PSOS等等,已经十分成熟,并为用户提供了强有力

的开发和调试工具。但商用嵌入式实时系统价格昂贵而且都针对特定的硬件平台。对于国

内中小型系统的开发,购买商用实时系统并不划算。此时,采用免费软件和开放代码不失

为一种选择。目前源码开放(C代码)的嵌入式系统有μC/OS和uCLinux,μC/OS简单易学

,提供了嵌入式系统的基本功能,其核心代码短小精悍,如果针对硬件进行优化,还可以

获得更高的执行效率。但是μC/OS相对商用嵌入式系统来说还是过于简单,而且存在开发

调试困难的问题。uCLinux是自由软件运动的产物,包含丰富的功能,包括文件系统、各种

外设的驱动程序、通讯模块,TCP/IP,PPP,HTTP,甚至WEB服务器的代码。在INTERNET上

流传的uCLinux已经被移植到当前几乎所有的硬件平台上,功能与PC机上运行的Linux不相

上下,其代码也十分复杂。完全移植没有必要也十分困难,但uCLinux的代码经过世界范围

内的优化,稳定可靠而且高效,所有模块的代码都可以从INTERNET上获得。可以进行模块

移植。在本例应用中,笔者在ColdFire硬件平台上运行了μC/OS的核心,并实现了uCLinu

x 的文件系统。使得在嵌入式应用中可以进行文件操作。同时针对μC/OS调试困难的问题

 

,还移植了uCLinux的用户Shell,使得用户可以用命令行方式进行程序的调试和开发。

硬件平台:

本系统的硬件平台采用GPFC(General Purpose Fieldbus Controller)数据采集系统,该

系统是由德国汉堡国家同步辐射实验室(DESY) Dr. Clausen Matthias领导的研究小组开发

。采用Motorola公司的ColdFire MCF5206处理器为核心。ColdFire MCF5206处理器属于Mo

torola 32位MCU家族,在源码上与68K兼容。全静态设计,在33MHZ的工作频率下可达最大

17MIPS的处理能力。除了具有68K系列的通用功能外模块,片内还带有DRAM控制模块,可以

直接外接DRAM芯片。由于ColdFire将片选逻辑电路,总线控制器,DRAM控制模块等全部集

成在了MCU内部,使得外围电路变的十分简单。

        在笔者所用的GPFC系统中,ColdFire工作中在32MHZ,外围电路包括两片DRAM芯片

,共计

4M的RAM,一片128K的FLASH,用于存放引导程序。其余为I/O电路。系统通过RS-232串口与

PC机相连。

 

软件设计:

本系统的软件采用μC/OS为嵌入式平台。在应用中切实感到了开放源代码的无可替代的优

点:首先是可以根据自己的需要对源代码进行取舍,去掉不需要的变量和不使用的函数。

甚至可以根据需要改写相关函数。在μC/OS的源代码中,函数执行中有许多条件判断,作

用是防止参数的错误传递。例如和信号量有关的函数在执行前都会检查一下传递给函数的

指针是不是一个有效的信号量指针。作为通用系统,这些条件判断是完全必要的,避免出

现错误时系统崩溃。但作为具体的应用,只要在程序设计时保证参数传递的正确性,完全

可以不用条件判断,提高函数的执行速度,尤其是一些频繁调用的函数,或当MCU速度不高

的时候,重写部分函数往往可以显著提高系统性能。另外,由于用户对系统有源码级的了

解,可以添加自己编写的模块,与原系统兼容,使系统具有可扩展性。

正是由于μC/OS的可扩展性,笔者将uCLinux的RAM盘、文件系统和用户 Shell移植到了μ

C/OS上,在用户程序中可以进行文件操作,文件系统可以为任务保存数据,并提供了统一

的接口函数。用户编制的单个任务也可以保存在RAM盘上,可以在终端上用命令方式运行、

监控、删除任务。

 

文件系统:

uCLinux的文件系统与Linux的基本相同,文件以树型目录组织。由于篇幅所限,关于文件

系统的细节,读者可参考Linux和Unix的相关资料。本例中将RAM中高端的1M分配给文件系

统,建立了容量为1M的RAM盘。uCLinux的文件系统由逻辑块组成,如果是磁盘文件系统,

对应为磁盘块;RAM盘则对应为内存块,每个块为512字节。一个标准的逻辑盘划分成几个

部分:引导块、超级块、索引节点区和数据区。

 

图1 文件系统的布局

引导块在文件系统的开头,通常为一个逻辑块,存放引导程序,用于启动和引导操作系统

。在我们的RAM文件系统中由于不需要RAM盘引导,所以不分配引导块。超级块记录文件系

统当前状态,盘有多大,能存放多少文件,何处可以找到空闲空间和用于文件系统管理的

信息。索引节点区紧接在超级块后面,存放文件系统的索引节点表。在文件系统中每一个

文件(包含目录)占据一个索引节点表项。索引节点是一个记录文件信息的数据结构:

struct dinode{

short                   di_mode;                /*文件模式:是文件还是目录,是可

读、可写还是可执行*/

short                   di_nlink;               /*和文件相关的链接数*/

short                   di_uid;         /*文件所有者的标示*/

short                   di_gid;         /*文件所有者的组标示*/

long                    di_size;                /*文件大小*/

char                    di_addr[ ];     /*文件数据所在的逻辑块编号*/

time_t          di_atime;               /*文件最后一次访问的时间*/

time_t          di_mtime;       /*文件最后一次修改的时间*/

time_t          di_ctime;               /*文件建立的时间*/

}

其中的数组di_addr[ ]记录文件数据所在的逻辑块号。本例中RAM盘为1M,每个逻辑块512

字节,共2048个逻辑块,所以每个逻辑块的编号要用两个字节表示。为了记录足够长的文

件,di_addr[ ]中的逻辑块可分为直接块和间接块,关于直接块和间接块的概念,请读者

参考Linux的相关文档。分析索引节点可知,通过索引节点就可以完全确定一个文件。索引

节点表中的第一项就是根目录。索引节点区的大小决定了文件系统中最多能有多少个文件

(包括目录)。在本例中,笔者设定为128项。在索引节点区后就是数据区,数据区以逻辑

块为单位按次序编号。如果要访问某个文件,只要找到该文件对应的索引节点表项,从di

_addr[]项中就可以查出文件数据所在的逻辑块。文件的访问需要通过fread()或fwrite(

)函数,其细节不再复述。

添加了文件系统后,任务的运行将和文件相关,所以TCB(任务控制块)要做相应的修改。

需要添加任务所在目录项和任务打开文件项。当一个任务调用OSTaskCreate创立新的任务

的时候,子任务应该继承先前任务的目录项和任务打开文件项。

 

用户Shell:

用户Shell实际上是一个在μC/OS下独立运行的任务,处于最低的优先级。Shell启动后,

进入睡眠状态,等待用户输入。用户从终端上输入命令后将唤醒Shell,Shell首先检测输

入命令是不是内部命令,如果不是,则在TCB中查询当前所在文件目录,然后在目录中查询

是否有与输入匹配的文件,如果有且文件属性为可执行时,则调用OSTaskCreate创立一个

新的任务。由于Shell优先级为最低,新创建的任务将马上运行。新任务执行完后可以用O

STaskDel删除自己。如果在当前目录中找不到匹配项,则返回错误信息。

在本例中,Shell中包含的内部命令为cd(改变当前目录),pwd(显示当前工作目录),

mkdir,rmdir(创立删除目录),ps(显示当前系统中的任务),kill(删除任务)。

由于μC/OS 中的OSTaskCreate不能动态分配堆栈空间,OSTaskDel也不能释放任务的堆栈

空间。为了实现Shell的加载和删除任务的功能,笔者对上述两个函数进行了改写,添加了

内存管理函数malloc()和mfree()。为了简单起见,以8K为单位申请和释放内存块。系

统的内存资源由一个双向链表进行管理。在OSTaskCreate中调用malloc(),参数为希望

分配的内存块数,malloc()将检索内存管理的双向链表,返回空闲块地址。而OSTaskDe

l中将调用mfree()释放内存,重新加入双向链表。为了避免内存空洞,在Shell中启动的

任务采用相同大小的堆栈。

 

通过用户Shell,单独的任务可以保存在RAM盘上,通过命令方式运行、监控,查看任务状

态、删除任务,作为一种有力的开发和调试手段。

 

结束语:

        μC/OS的出现和应用也只是近年来的事,其迅猛的发展证明了开放源码软件的巨大

生命力

。相信经过广大用户的不断丰富和完善,μC/OS的功能将日趋成熟,应用也会更加广阔。

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个人分类: 嵌入式系统
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