英鹏飞驱动一体电机 Modbus通讯控制示例讲解（TST42-48R ）

本文链接：https://blog.csdn.net/rotion135/article/details/143355259

英鹏飞电机相关的资料还是比较难找到，刚好项目有用到，就随便几句在这边说下如何用Modbus通讯的方式来控制电机的。

资源下载：https://download.csdn.net/download/rotion135/89933099

资料包含（通讯文档+文章中提到的程序Demo）

测试的电机型号：TST42-48R

软件界面：

1.通讯默认参数

文档中也有说明

程序中用到的通讯客户端：ModbusClient modbus;

连接的部分代码：

 string portName = this.comboBox1.SelectedItem.ToString();
 int baudRate = Convert.ToInt32(this.comboBox2.SelectedItem.ToString());
 modbus = new ModbusClient(portName);
 modbus.Baudrate = baudRate;
 modbus.Parity = Parity.None;
 modbus.StopBits = StopBits.One;

 modbus.Connect();
 if (!modbus.Connected)
 {
     MessageBox.Show("连接失败");
     return;
 }

我自己封装好的通用型客户端类，支持TCP/RTU

Nuget包引用 LS.Helper Nuget管理器搜索Rotion就能看到我上传的所有资源包了，欢迎大家下载使用。

2.读取基本数据

这边示例读取的数据有：

电机实时位置、电机实时速度、电机实时电流以及报警状态

还有软件正负限位的读取和设置

具体对应的地址可以查看文档，要区分好单地址（16位）和双地址（32位），高低位等等

下边是读取实时速度和实时电流：

var H19 = new int[2];
lock (_lock)
    H19 = modbus.ReadHoldingRegisters(0x0019, 2);
if (H19.Length > 0)
{
    this.lb_currentspeed.Text = H19[0].ToString();//电机实时速度
    this.lb_currentA.Text = H19[1].ToString();//电机实时电流
}

读取实时位置，双地址-32位读取两个地址然后进行转换

var 实时位置 = new int[2];
lock (_lock)
    实时位置 = modbus.ReadHoldingRegisters(0x0004, 2);
this.lb_实时位置.Text = ModbusClient.ConvertRegistersToInt(实时位置).ToString();

报警状态，要做数值转换：

读取0x00A3地址的值，然后将它转换成2进制，然后再取2进制末尾的4位，那么报警值就对应（0000-1111）刚好16个数字 0-F 对应列表中的错误类型；

历史报警有需要的也是一样的方式进行截取，再转换；

//报警状态
var Error = new int[1];
lock (_lock)
    Error = modbus.ReadHoldingRegisters(0x00A3, 1);
this.lb_error.Text = GetErrorState(Error[0]);

     /// <summary>
     /// 获取错误信息
     /// </summary>
     /// <param name="error"></param>
     /// <returns></returns>
     private string GetErrorState(int error)
     {
         string msg = "";
         try 
         {
             string bin = NumberConvert.DEC_BIN(error);
             bin = bin.PadLeft(4, '0');
             string bin_error = bin[3].ToString()+ bin[2].ToString() + bin[1].ToString() + bin[0].ToString() ;
             int dev_error = NumberConvert.BIN_DEC(bin_error);
             switch (dev_error)
             {
                 case 0:
                     msg = "正常";
                     break;
                 case 1:
                     msg = "电机相位过流";
                     break;
                 case 2:
                     msg = "供电电压过高";
                     break;
                 case 3:
                     msg = "供电电压过低";
                     break;
                 case 4:
                     msg = "电机A相开路";
                     break;
                 case 5:
                     msg = "电机B相开路";
                     break;
                 case 6:
                     msg = "其他报警或位置超差";
                     break;
                 case 7:
                     msg = "内部24V电压偏移";
                     break;
                 case 8:
                     msg = "AI电压错误";
                     break;
                 case 9:
                     msg = "BI电压错误";
                     break;
                 case 10:
                     msg = "编码器错误";
                     break;
                 default:
                     msg=dev_error.ToString();
                     break;
             }
         }
         catch(Exception ex)
         {

         }
         return msg;
     }

软件正负限位也是 32位的：

读取操作：

var PN = new int[8];
lock (_lock)
    PN = modbus.ReadHoldingRegisters(0x006E, 4);
//软件正负限位
var s_negative = ModbusClient.ConvertRegistersToInt(new int[] { PN[0], PN[1] });
var s_positive = ModbusClient.ConvertRegistersToInt(new int[] { PN[2], PN[3] });
this.tb_Positivelimit.Text = s_positive.ToString();
this.tb_Negativelimit.Text = s_negative.ToString();

写入操作：

List<int> value = new List<int>();

var p = ModbusClient.ConvertIntToRegisters(positive);
var n = ModbusClient.ConvertIntToRegisters(negative);

value.AddRange(n);
value.AddRange(p);


lock (_lock)
{
    modbus.WriteMultipleRegisters(0x006E, value.ToArray());
}

3.电机参数的操作

电机参数，常使用到的就是下列参数，刚好地址是连在一起，就可以多地址读取和多地址写入。

读取操作：

var 电机速度 = new int[4];
lock (_lock)
    电机速度=modbus.ReadHoldingRegisters(0x0096, 5);

this.tb_DJ启动速度.Text = 电机速度[0].ToString();
this.tb_DJ停止速度.Text = 电机速度[1].ToString();
this.tb_DJ加速时间.Text = 电机速度[2].ToString();
this.tb_DJ减速时间.Text = 电机速度[3].ToString();
this.tb_DJ运行速度.Text = 电机速度[4].ToString();

写入操作：

List<int> value = new List<int>()
{
    Int_启动,Int_停止,Int_加速,Int_减速,Int_运行
};

modbus.WriteMultipleRegisters(0x0096, value.ToArray());

4.正转/反转/启动/停止

这个只用一个地址0x00C8，写不同数值则代表不同的功能，相对简单了

//电机正向运行
if (modbus != null && modbus.Connected)
{
    lock (_lock)
    {
        modbus.WriteSingleRegister(0x00C8, 1);
    }
}

//反向运行
if (modbus != null && modbus.Connected)
{
    lock (_lock)
    {
        modbus.WriteSingleRegister(0x00C8, 257);
    }
}

//电机停止
if (modbus != null && modbus.Connected)
{
    lock (_lock)
    {
        modbus.WriteSingleRegister(0x00C8, 0);
    }
}

//电机急停
if (modbus != null && modbus.Connected)
{
    lock (_lock)
    {
        modbus.WriteSingleRegister(0x00C8, 256);
    }
}

5.点动控制

点动控制，也是只使用了一个地址 0x00CA 各个功能是按位拆分进行解析

点动各个位的组装解析：

连续点动要持续的发送指令，Demo中用的线程，鼠标按下启动线程，鼠标抬起则结束线程

下面只介绍正转了，反转则bin[0]=1即可，详情也可以下载程序查看

 var s_speed = this.tb_点动速度.Text;
 int speed = 0;
 if (!int.TryParse(s_speed, out speed))
 {
     return;
 }
 speed = MathHelper.NumRange(speed, 0, 511);
 var bin = new int[16];
 bin[0] = 0;//正转 0 CW 1 CCW
 //14-6  速度  0-511 
 string bin_speed = NumberConvert.DEC_BIN(speed);
 bin_speed = bin_speed.PadLeft(9, '0');
 int index = 1;
 foreach (var s in bin_speed)
 {
     bin[index] = Convert.ToInt16(s.ToString());
     index++;
 }
 bin[10] = 0;//0减速停止 1立即停止
 bin[15] = 1;//0 为停止 1为运行

 string bin_value = string.Join("", bin);
 int dec_value = NumberConvert.BIN_DEC(bin_value);

_点动中 = true;
Task.Run(() =>
{
    while (true)
    {
        if (!_点动中)
        {
            return;
        }
        lock (_lock)
        {
            modbus.WriteSingleRegister(0x00CA, dec_value);
        }
        Thread.Sleep(10);
    }
});

6.绝对位置

设置当前位置，可以将当前位置标为0位，然后使用绝对位置进行定点运动

//运行到绝对位置
var S_绝对位置 = this.tb_绝对位置.Text;
int Int_绝对位置 = 0;
if (!int.TryParse(S_绝对位置, out Int_绝对位置))
{
    return;
}
if (modbus != null && modbus.Connected)
{
    lock (_lock)
    {
        var vlaue = ModbusClient.ConvertIntToRegisters(Int_绝对位置);
        modbus.WriteMultipleRegisters(0x00D0, vlaue);
    }
}