禾川伺服控制器 X2E Modbus通讯示例讲解

Rotion_深

已于 2024-11-04 10:04:40 修改

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分类专栏：工业制造文章标签： C# 禾川工控 Modbus 伺服电机

于 2024-10-30 10:51:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/rotion135/article/details/143356758

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禾川官方的资料也还是比较多的，但有关Modbus通讯控制的，相对较少；毕竟常规的都是使用PLC来发送脉冲进行运动控制，想用上位机使用Modbus-RTU的方式来控制电机，就还是要看着资料研究一番。

资料下载：https://download.csdn.net/download/rotion135/89934507

资料包含：通讯说明文档，通讯控制示例程序（C#）

1.通讯默认参数

2.通讯地址计算方式

3.DI功能说明

软件界面：

1.通讯默认参数

文档中有介绍

默认波特率：9600

数据位：8

停止位：1

校验位：None

也可以自行设置

2.通讯地址计算方式

文档中也有介绍

常规读写问题不大，如果需要断电后恢复的参数，就需要同时写入断电保持区域

3.DI功能说明

下面重点来说下DI功能的设置与控制，主要就是这个功能，其他的设置都用常规的通讯去设置值就可以，程序中也有示例，直接下载来看就行

首先要启动虚拟DI功能，就要将端子的功能都置为0，否则会报错功能冲突

//iskeep-- 是否断电保持，如果是则还需要再写入 地址+0xE000
//先清零P04的功能设置
int[] p40_DI = new int[8];
lock (_lock)
{
    modbus.WriteMultipleRegisters(0x0401, p40_DI);
    if(iskeep)
    {
        modbus.WriteMultipleRegisters(0x0401+ 0xE000, p40_DI);
    }
}
Thread.Sleep(20);

int[] p40_DIL = new int[8];
lock (_lock)
{
    modbus.WriteMultipleRegisters(0x040B, p40_DIL);
    if (iskeep)
    {
        modbus.WriteMultipleRegisters(0x040B + 0xE000, p40_DIL);
    }
}
Thread.Sleep(20);

int[] p40_DO = new int[5];
lock (_lock)
{
    modbus.WriteMultipleRegisters(0x0415, p40_DO);
    if (iskeep)
    {
        modbus.WriteMultipleRegisters(0x0415 + 0xE000, p40_DO);
    }
}
Thread.Sleep(20);

int[] p40_DOL = new int[5];
lock (_lock)
{
    modbus.WriteMultipleRegisters(0x041F, p40_DOL);
    if (iskeep)
    {
        modbus.WriteMultipleRegisters(0x041F + 0xE000, p40_DOL);
    }
}
Thread.Sleep(20);

然后就是设置DI端子都需要什么功能，一定要设置过的触发了才有效，如果需要动态的，就可以再程序运行过程中替换设置，然后再触发；

功能点挺多的，但不能设置重复

功能点设置，就是按4位这样拆分，然后启用就是1 ，不启用就是0，这样4位4位的组装成16进制的数字，再将这个数字写入 0x0905 和 0x0906地址中

0x0905 对应0-15的功能点 0x0906对应16-31的功能点

软件中有写好的转换方式，可自行查看；

不算复杂，就是每个下拉框都能得到对应的数字，然后定义一个16长度的int数组，用来存放二进制，将选择的功能设置到二进制对应的位置，最后转成16进制数字，再写入地址中

 int[] di_s = new int[9];//DI1-DI9的功能选项
 di_s[0] = this.cb_DI1.SelectedIndex;
 di_s[1] = this.cb_DI2.SelectedIndex;
 di_s[2] = this.cb_DI3.SelectedIndex;
 di_s[3] = this.cb_DI4.SelectedIndex;
 di_s[4] = this.cb_DI5.SelectedIndex;
 di_s[5] = this.cb_DI6.SelectedIndex;
 di_s[6] = this.cb_DI7.SelectedIndex;
 di_s[7] = this.cb_DI8.SelectedIndex;
 di_s[8] = this.cb_DI9.SelectedIndex;

 //判断是否有重复的，0除外
 var res = HasDuplicates(di_s);
 if (res)
 {
     MessageBox.Show("DI1-9 存在重复的功能");
     return false;
 }

 //进行排序
 // 提取非零元素并排序
 var nonZeroElements = di_s.Where(x => x != 0).OrderBy(x => x).ToArray();
 int index = 0;
 // 重新填充数组，跳过0的位置
 for (int i = 0; i < di_s.Length; i++)
 {
     if (di_s[i] != 0)
     {
         di_s[i] = nonZeroElements[index++];
     }
 }

 var B0905 = new int[4 * 4];
 var B0906 = new int[4 * 4];
 int index_0905 = B0905.Length - 1;
 int index_0906 = B0906.Length - 1;

 for (int i = 0; i < B0905.Length; i++)
 {
     if (di_s.Contains(i))
     {
         B0905[index_0905] = 1;
     }
     index_0905--;
 }
 for (int i = 0; i < B0906.Length; i++)
 {
     if (di_s.Contains(i + 16))
     {
         B0906[index_0906] = 1;
     }
     index_0906--;
 }

 //根据数组，获取设置的十六进制值
 string H0905 = "";
 string H0906 = "";

 for (int i = 0; i < B0905.Length; i = i + 4)
 {
     var bin = B0905[i].ToString() + B0905[i + 1].ToString() + B0905[i + 2].ToString() + B0905[i + 3].ToString();
     var hex = LS.Helper.NumberConvert.DEC_HEX(LS.Helper.NumberConvert.BIN_DEC(bin));
     H0905 += hex;
 }

 for (int i = 0; i < B0906.Length; i = i + 4)
 {
     var bin = B0906[i].ToString() + B0906[i + 1].ToString() + B0906[i + 2].ToString() + B0906[i + 3].ToString();
     var hex = LS.Helper.NumberConvert.DEC_HEX(LS.Helper.NumberConvert.BIN_DEC(bin));
     H0906 += hex;
 }

 int D0905 = NumberConvert.HEX_DEC(H0905);
 int D0906 = NumberConvert.HEX_DEC(H0906);

 //再根据设置，对P09.05 -P09.08 设置相应的功能点
 lock (_lock)
 {
     modbus.WriteSingleRegister(0x0905, D0905);
     if (iskeep)
     {
         modbus.WriteSingleRegister(0x0905 + 0xE000, D0905);
     }
 }
 Thread.Sleep(20);
 lock (_lock)
 {
     modbus.WriteSingleRegister(0x0906, D0906);
     if (iskeep)
     {
         modbus.WriteSingleRegister(0x0906 + 0xE000, D0906);
     }
 }

设置完之后，如何触发呢;

两个地址 3607H 3608H；同样是两个地址，然后4位4位的转成二进制，0/1触发或关闭相应的功能；注意的是：只能触发上边DI端子设置过的功能，没有设置过的触发了也无效

3607H- 对应0-15 3608H 对应 16-31