（3）机器人的DH参数建模详解

一、机器人杆件与关节编号：

开链（open chain）机器人，是由多个杆件串接而成，即若干刚性杆件首尾连接而成，如下图所示。杆件之间的连接部分称为关节。杆件和关节的编号方法为：基座为杆0，然后依次为杆1，杆2...杆n；关节i连接杆i和杆i+1；除了杆0外，机器人的每个杆都有一个驱动器（actuator），产生的驱动力从关节i传递到连杆i上。（注：这里只讨论转动关节。）所以将关节i的轴称为连杆i的驱动轴(driving axis），而关节i+1是将杆i的运动和力传导到杆i+1上，故关节i+1的轴称为杆i的传动轴（transmitting axis）。

二、标准DH方法（Standard DH method）：

1、连杆坐标系的建立：

连杆坐标系是与机器人各连杆固连的坐标系，这是由Danevit Harttnberg提出的故称为DH方法。对于n自由度机器人，建立与各杆件固连的坐标系的步骤为：

第一步：确定各坐标系的Z轴：                                                                                                                  

基本原则为：选取轴为关节i+1的轴向（指向可以任选，但是通常将各平行的Z轴的指向取为相同）。另外，机器人远端没有关节n+1，这时可以选取轴和轴重合 。

第二步：确定各坐标系的原点：

基本原则为：选取原点在过轴和轴的公法线上（即公法线与轴的交点）。注意：①当