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倒立摆系统是典型的多变量，非线性，自不稳定和强耦合不确定系统。它可以有效反应控制过程中的许多关键问题，是测试各种控制理论的理想模型。以倒立摆为控制对象，研究者们已对各种控制理论进行了验证，主要控制目标一般为稳摆和起摆两种。倒立摆是一个自不稳定系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，需要给系统设计控制器。倒立摆主要有两个方面的用途：第一：作为一个非线性自然不稳定系统，倒立摆系统是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想平台。对倒立摆系统的研究能有效直观地反映控制中的许多典型问题如非线性问题、鲁棒问题、镇定

一、Dijkstra算法特点：Dijkstra算法使用了广度优先搜索解决赋权有向图或者无向图的单源最短路径问题，算法最终得到一个最短路径集。二、Dijkstra算法原理：Dijkstra算法采用的是一种贪心的策略，利用一个集合openlist来保存原点到各个顶点的最短距离和一个closelist集来保存已经找到的最短路径的集合。一开始openlist中只有起始点S，且它的路径权重node_cost为0。将S点放入closelist中，然后将S的相邻节点放入openlist中。A*算法的流程步骤为：①、将起始

A*算法是在Dijstra算法上进行改进，知道起点和终点位置Dijstra算法是四面八方全部寻找，而A*算法则可以往一个最优方向寻找，即启发式的搜索，在提高算法效率的同时，保证找到一条最优路径。A*算法的核心在于估价函数的设计上，如下式： 其中：称为耗散函数，为起始节点到节点n的实际代价（距离）；称为启发函数，表示节点n到目标节点的估计代价；表示从起始节点经由节点n到目标节点的估计代价。 同Dijstra算法类似，A*算法也维持一个Open表。Open表中节点的优先级是依据的大小排列的，值越小，被搜索到的优

参考学习资料：①：路径规划学习笔记之一—概述 - 古月居②：路径规划五种算法简述及对比 - 知乎机器人的运动规划（motion planning）包括路径规划（path planning）和轨迹规划（trajectory planning）。路径规划就是在给定起点位置、终点位置及规划环境的条件下规划出满足某种约束条件的机器人运动路径，比如最短路径，无碰撞路径等。这里的路径是不含时间变量的机器人位置曲线，如路径被描述为。轨迹规划就是根据作业任务要求计算出满足约束条件的机器人运动轨迹。这里的轨迹是包含时间变量的

前面的两章已经介绍了基于标准DH和修正DH的Newton-Euler动力学公式，下面通过一个二连杆模型来实际验证一下。 这里假设连杆的质量都集中在连杆的末端，即将其看成是在连杆末端的质点。 由图可知，连杆1的坐标系为x1y1z1，连杆2的坐标系为x2y2z2； 由于认为连杆的质量都集中在末端即看做了一个质点则：另外，连杆末端是自由的没有受力，故： 连杆的底座不旋转，因此： 考虑重力则： 连杆质心在连杆坐标系下的描述为： 由于认为连杆的质量都集中在末端即看做了一个质点则：另外，连杆末端是自由的没有受

目录1、坐标系的建立：2、为什么要递推：3、前向递推与反向递推：1、速度和加速度的前向递推：1.1、旋转关节的速度传递： 1.2、平移关节的速度传递： 1.3、速度变换到质心：1.4、加速度传递： 1.5、转化为递归形式： 2、力与力矩的方向递推：4、总结：连杆坐标系以及质心坐标系的建立是机器人动力学推导的基础。连杆坐标系的建立方式有标准DH和改进DH两种方式。在前面我们已经说过了只有在质心坐标系下才有欧拉方程的简单形式（）。因此，除了连杆坐标系我们还需要关注质心坐标系的建立，以便我们在对特定连杆应用牛顿方

在前面的文章（7）中我们介绍了雅克比矩阵，并给出了标准DH(standard DH)参数下的雅克比矩阵的矢量积公式；这篇文章里我们也给出修正DH(modified DH)参数下的雅克比矩阵公式。对于矢量积方法也有称之为构造法的(这篇文章可以参考下：机器人雅可比矩阵的求法_构造法_飘零过客的博客-CSDN博客_机器人雅克比矩阵计算)，后置法就是标准DH参数下的，前置法就是修正DH参数下的标准DH参数下的雅克比矩阵公式（后置法）：这里是齐次矩阵的第三列的前三行，是第四列的前三行；是齐次矩阵第四列的前三行，即都是

机器人是一个具有多输入多输出的复杂动力学系统，存在严重的非线性，需要非常系统的方法对机器人进行动力学研究。常用的机器人动力学建模方法有：Lagrange（拉格朗日）动力学方法、Newton-Euler（牛顿-欧拉）动力学方法、Gauss（高斯）动力学方法、Kane（凯恩）动力学方法等。机器人动力学研究的是机器人的运动和作用力之间的关系。机器人的动力学问题包括动力学正问题和动力学逆问题。动力学正问题是对于给定的关节驱动力......

前面介绍了机器人的逆运动学解法又几何法和代数法得到的都是机器人逆运动学的解析解，但是由于解析解可能不存在，所以需要寻求新的方法。这里介绍速度级的雅克比方法（Jacobian）。雅克比方法求机器人的运动学逆解对于不同类型的机械臂求解过程是相同的，而且不要求机械臂的逆解的解析解存在，通用性较强。然而，它的缺点是计算量大、速度慢。雅克比矩阵是多维形式的导数。如假设有6个函数，每个函数都有6个独立的变量： 在机器人运动学中雅可比矩阵的数学意义是，表示机器人关节速度到机器人操作速度的广义传动比或映射关系。 对于任意机

机器人逆运动学求解方法有数值法、解析法和几何法等。相对于数值解法，解析解的计算速度和精度有较大提升。因此，对于实时性要求较高且满足Perper准则（末尾三轴交于一个固定点）的机器人而言解析解是个较好的选择。而机器人逆解的数目不是唯一的。逆解数目由关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围所决定。通常，关节变量和非零连杆参数越多，运动学逆解数目就越多。比如前面的UR5机器人就有8组解，但不是所有的逆解都能满足机器人的结构限制，而满足机器人结构限制的逆解中也存在一个最优解。常用的最优解原则是距离最短原则和时间最短原

一、模型导入simulink中：在前面已经得到了导入MATLAB中的.xml文件，下面就将它导入到simulink中，这样在进行机器人运动学算法开发时可以显示化机械臂的运动。在MATLAB命令行窗口中输入如下指令：smimport('Arm6Assembly.xml')命令执行完后会得到一个.slx文件，是一个simulink模型文件：这里需要注意，为了能够让模型能顺利显示需要将.slx文件保存到上一章中生成的模型文件中；如果不是则需要将solid中的路径更改到模型实际所在的路径；

下面在前面的ur5机械臂的DH参数基础是对其正逆解进行求解，为了后面能在MATLAB中利用stl文件进行实际显示，这里以标准DH参数为例进行讲解。（修正DH参数在用plot3d函数是显示失败，不知道是不是这个函数只能显示标准dh参数的机械臂模型，有知道的网友可以在评论里告知一下，谢谢。）一、运动学正解：机器人正运动学是在已知各连杆相对位置关系（关节角）的情况下，得到末端执行器的位姿。在标准DH参数下相邻坐标系之间的齐次变换矩阵为：则，正解代码如下：function [T06,P.

1、欧拉角的类型：例程中MATLAB机器人工具箱中采用的是世界坐标系的欧拉角（先旋转的在右边）。如下:利用机器人工具箱的.teach()函数进行可是化时的欧拉角如下：2、正解算法中的欧拉角：在运动学正解中根据输入的各关节角度得到末端的位姿，这里输出的姿态就是欧拉角即RPY。利用上面的旋转矩阵便可以根据齐次矩阵中的旋转矩阵求解R()P()Y()角。 %% 求末端姿态Rotations about X, Y, Z axes (for a robot gripper).

基于改进的DH参数建模法：1、CAD模型及连杆坐标系的建立：注：这里并没有按照严格意义上的改进DH参数进行建模，否则x1y1z1应该是与x0y0z0重合的。DH参数表如下：MATLAB中验证：clear,clc,close all;%% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态L1=Link('d',144,'a',0,'alpha',0,'modified');L2=Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',pi/2,'modif.

一、sw_urdf_exporter插件：sw_urdf_exporter插件是用来将SolidWorks中的模型文件输出为URDF文件的；下载地址：https://objects.githubusercontent.com/github-production-release-asset-2e65be/138619370/7fd5a700-b481-11e9-9038-73a691f1f0db?X-Amz-Algorithm=AWS4-HMAC-SHA256&X-Amz-Credential

一、改进DH参数的规则：

一、插件下载安装：1、下载Simscape Multibody Link插件：利用Simscape Multibody Link插件，可以将三维模型从Solidworks、Creo等三维建模软件中导出成Matlab可以读取的step和xml格式的文件；插件下载地址：Simscape Multibody - Simscape Multibody Link - MATLAB & Simulink (mathworks.cn)根据相应的Matlab版本下载：2、安装Simscap.

1、下载地址：机器人工具箱 - 彼得·科克 (petercorke.com)这里也提供百度网盘下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1e36htDLcE_UldYh5qpx4KQ提取码：7kecToolbox始终提供许多功能，这些功能对于经典手臂型机器人的研究和仿真非常有用，例如运动学，动力学和轨迹生成等。该工具箱包含函数和类，用于将 2D 和 3D （SO（2）、SE（2）、SO（3）、SE（3）） 中的方向和姿势表示为矩阵、四元数、扭曲、三重角度和矩阵...