浅谈linux - gpio的操作

概述

熟悉单片机或者裸机辑编程的读者我想应该对gpio不陌生吧，对于裸机而言，我们只要配置对应的gpio寄存器，就可以驱动gpio完成输入、输出以及一些时序模拟的操作。

众所周知，linux是一个庞大而完善的系统，尤其是驱动框架，其中就包含gpio和pinctrl 子系统专门用于操作gpio。

注意

1、裸机开发，完成gpio的操作需要两步。

a. 设置gpio复用功能以及电气属性（包括上下拉、驱动能力、时钟等）。

b. 设置gpio方向，设置gpio输出数据、以及gpio输入数据读取。

2、类比裸机开发，linux完成gpio操作同样需要两步。

a. 调用pinctrl子系统完成gpio复用功能和电气属性的设置。

b. 调用gpio子系统完成gpio的相应操作。

接口

pinctrl子系统，硬件信息定义在设备树中 &iomuxc -> imx6ul-evk节点下。

/* pinctrl分析，设备树中 &iomuxc -> imx6ul-evk节点下 */
pinctrl_feng_gpioled: fledgrp {
    fsl,pins = <
        MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03    0X10B0 /* GPIO01_IO03 LED */
    >;
};

MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03信息定义在文件imx6ul-pinfunc.h中。

/* imx6ul-pinfunc.h文件中定义              mux_reg  conf_reg  input_reg mux_mode input_val*/
#define MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03  0x0068    0x02F4     0x0000     0x5      0x0

主要包含五部分内容：

①mux_reg，表示mux寄存器地址，注意这里的地址是偏移地址，起始地址定义在IOMUXC中。

②conf_reg，表示pad寄存器地址，这里的地址同样是偏移地址。

③input_reg，表示输入寄存器地址，没有此寄存器无效。

④mux_mode，表示mux寄存器的值，这里的5表示复用为GPIO1_IO3。

⑤input_val，表示输入寄存器的值，这里无效。

0X10B0则是pad寄存器的值。

gpio子系统，硬件信息可以定义在设备树中根节点下。

/**
 * @&gpio1：表示feng_led_gpio引脚使用的IO属于GPIO1组。
 * @3：表示 GPIO1 组的第3号IO。
 * @GPIO_ACTIVE_LOW:表示低电平有效。高电平有效写作GPIO_ACTIVE_HIGH。
**/
feng_alpha_gpioled {
    ...
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&pinctrl_feng_gpioled>;
    feng_led_gpio = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
    ...
};

&gpio1：表示feng_led_gpio引脚使用的IO属于GPIO1组。

3：表示 GPIO1 组的第3号IO。

通过&gpio1和3这两个值驱动程序就知道feng_led_gpio引脚使用了 GPIO1_IO3.
GPIO_ACTIVE_LOW:表示低电平有效。高电平有效写作GPIO_ACTIVE_HIGH。

gpio资源申请与释放。

/**
 * gpio资源申请，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息  label：gpio名字
 * @申请成功返回0，失败返回-1
**/
static inline int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);

/**
 * gpio资源释放，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息
**/
static inline void gpio_free(unsigned gpio);

gpio方向设置。

/**
 * 设置gpio为输入，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息
 * @成功返回0，失败返回-1
**/
static inline int gpio_direction_input(unsigned gpio);

/**
 * 设置gpio输出，且输出指定值，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息  value：输出值
 * @成功返回0，失败返回-1
**/
static inline int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value);

读取gpio输入和设置gpio输出。

/**
 * 获取gpio的值，仅输入有效，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息
 * @获取到的值
**/
static inline int gpio_get_value(unsigned gpio);
/**
 * 设置gpio输出值，仅输出有效，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息  value：输出值
**/
static inline void gpio_set_value(unsigned gpio, int value);

gpio值与中断向量值相互转换。

/**
 * 通过gpio的值得到中断向量值，位置：linux/gpio.h
 * @gpio：gpio信息
 * @中断向量值
**/
static inline int gpio_to_irq(unsigned gpio);

/**
 * 通过中断向量值获取gpio的值，位置：linux/gpio.h
 * @irq：中断向量值
 * @gpio值
**/
static inline int irq_to_gpio(unsigned int irq);

示例

★示例采用正点原子的阿尔法开发板进行验证，关于硬件信息在之前的文章《浅谈linux - 地址映射ioremap》已经详细介绍过，不清楚的读者可以前往查看。

★包含驱动头文件led_pf_gpio_dts_chrdrv.h和源文件led_pf_gpio_dts_chrdrv.c、设备树源文件atomic.dts（只截取了测试部分的设备树内容）、应用程序main.c以及编译规则文件Makefile（均已验证通过）。

 led_pf_gpio_dts_chrdrv.h

/**
 * @Filename : led_pf_gpio_dts_chrdrv.h
 * @Revision : $Revision: 1.00 $
 * @Author : Feng(更多编程相关的知识和源码见微信公众号：不只会拍照的程序猿，欢迎订阅)
 * @Description : GPIO操作示例
**/

#ifndef __LED_PF_GPIO_DTS_CHRDRV_H__
#define __LED_PF_GPIO_DTS_CHRDRV_H__

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/uaccess.h> 
#include <linux/io.h> //ioremap/iounmap
#include "chrdev.h"
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>

#define LED_ON  0x100001
#define LED_OFF 0x100002

/* 驱动类定义 */
struct class_led {
    struct class_chrdev *chrdev;    /* 字符设备对象 */
    struct device_node *np;            /* 设备树中的节点 */
    unsigned int pin;                      /* 引脚信息 */
    int gpio;                                   /* 保存gpio编号 */
};

#endif

 led_pf_gpio_dts_chrdrv.c

/**
 * @Filename : led_pf_gpio_dts_chrdrv.c
 * @Revision : $Revision: 1.00 $
 * @Author : Feng(更多编程相关的知识和源码见微信公众号：不只会拍照的程序猿，欢迎订阅)
 * @Description : GPIO操作示例
**/
#include "led_pf_gpio_dts_chrdrv.h"

struct class_led fengled;

/**
 * @LED控制
 * @cmd: LED_ON打开LED，else关闭LED
 */
static long led_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long buf);

static struct file_operations led_fops = {
    .unlocked_ioctl = led_ioctl
};

/**
 * @platform总线驱动和设备匹配后回调函数
 * @pdev: 指向platform_dev对象
 */
static int pf_led_probe(struct platform_device *pdev);

/**
 * @移除platform总线驱动或设备后的回调函数
 * @pdev: 指向platform_dev对象
 */
static int pf_led_remove(struct platform_device *pdev);

/* 匹配列表，用于设备树中的compatible属性进行匹配 */
static const struct of_device_id pf_led_of_match[] = {
    {.compatible = "feng,alpha_pf_led"},
    {/* Sentinel */}
};

/* LED驱动定义 */
struct platform_driver led_drv = {
    .driver = {
        .owner = THIS_MODULE,
        .name = "feng_led",
        .of_match_table = pf_led_of_match,
    },

    .probe = pf_led_probe,      /* 匹配后的回调函数 */
    .remove = pf_led_remove     /* dev或drv移除后的回调函数 */
};

/**
 * @打开LED
 * @gpio: gpio信息
 */
static void _led_on(const int gpio)
{
    gpio_set_value(gpio, 0);
    printk("led on...\n");
}

/**
 * @关闭LED
 * @gpio: gpio信息
 */
static void _led_off(const int gpio)
{
    gpio_set_value(gpio, 1);
    printk("led off...\n");
}

/**
 * @初始化LED相关寄存器
 * @gpio: gpio信息
 */
static int _led_init(const int p_gpio)
{
    if (gpio_request(p_gpio, "f_led_gpio") < 0) {
        printk("gpio_request error...\n");
        return -1;
    } else {
        printk("gpio_request ok...\n");
    }

    if (gpio_direction_output(p_gpio, 1) < 0) {
        printk("gpio_direction_output error...\n");
        return -1;
    } else {
        printk("gpio_direction_output ok...\n");
    }

    return 0;
}

/**
 * 获取设备信息，成功返回0，失败返回-1
 * @pdev: 总线匹配调用probe传入的设备信息参数
 * @dev: 用于保存设备信息
 * @注意: 设备名，总线框架中，匹配之后调用probe函数，传入设备对象里面的pdev->dev.of_node
 * @记录的是设备树节点信息，因此，可以直接读取设备信息，而不用再调用函数of_find_node_by_path查找节点
 * @成功返回0，失败返回-1
 */
static int _led_dts_info_get(struct platform_device *pdev, struct class_led *dev)
{    
    /* 获取并保存设备节点 */
    if ((dev->np = pdev->dev.of_node) == NULL) {
        printk("node[compatible : %s] not found...\n", pf_led_of_match[0].compatible);
        return -1;
    }

    /* 获取gpio属性信息 */
    if ((dev->gpio = of_get_named_gpio(dev->np, "feng_led_gpio", 0)) < 0) {
        printk("feng_led_gpio not found...\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

/**
 * @LED控制
 * @cmd: LED_ON打开LED，else关闭LED
 */
static long led_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long buf)
{
    if (cmd == LED_ON) 
        _led_on(fengled.gpio);
     else 
         _led_off(fengled.gpio);

    return 0;
}

/**
 * @platform总线驱动和设备匹配后回调函数,用于完成设备初始化、资源申请、创建字符设备等操作
 * @pdev: 指向platform_dev对象
 */
static int pf_led_probe(struct platform_device *dev)
{
    /* 1. 获取设备树资源信息 */
    if (_led_dts_info_get(dev, &fengled) == -1)     
        return -1;

    /* 2. 硬件初始化 */
    if (_led_init(fengled.gpio) == -1)
        return -1;

    /* 3. 注册设备 */
    if ((fengled.chrdev = chrdev_create("cls_gpioled", "chr_gpioled", "feng_gpioled", &led_fops)) == NULL) {
        printk("create char device error...\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

/**
 * @移除platform总线驱动或设备后的回调函数,用于完成资源释放、设备销毁等操作
 * @pdev: 指向platform_dev对象
 */
/*  */
static int pf_led_remove(struct platform_device *dev)
{
    gpio_free(fengled.gpio);        /* 释放gpio资源 */
    chrdev_destroy(fengled.chrdev); /* 注销字符设备 */

    return 0;
}

/**
 * @模块入口函数
 */
static int __init led_drv_init(void)
{
    return platform_driver_register(&led_drv);
}

/**
 * @模块出口函数
 */
static void __exit led_drv_exit(void)
{
    platform_driver_unregister(&led_drv);
    printk("platform drv remove...\n");
}

module_init(led_drv_init);
module_exit(led_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

/* 调用modinfo xx(模块名)查看 */
MODULE_AUTHOR("feng");            /* 模块的作者 */
MODULE_VERSION ("1.00");          /* 模块版本号 */
/* MODULE_DESCRIPTION("xxxxx");      模块描述 */
/* MODULE_ALIAS("xxx");              模块别名 */

 main.c

/**
 * @Filename : main.c
 * @Revision : $Revision: 1.00 $
 * @Author : Feng(更多编程相关的知识和源码见微信公众号：不只会拍照的程序猿，欢迎订阅)
 * @Description : led设备应用示例
**/

/*调试宏*/
#define DEBUG

#ifdef DEBUG
#define pr_debug(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
#else
#define pr_debug(fmt, ...) 
#endif

/*头文件*/
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>

#define LED_ON           0x100001
#define LED_OFF          0x100002

#define LED_DEV_FILE    "/dev/feng_gpioled"

/**
 * @主函数
 * @用户输入/home/app/main on 1   打开LED
**/
int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd;
    int num = 1;

    if (argc != 3)  {
        pr_debug("Usage: %s <on|off> <1|2|3|4>\n", argv[0]);
        return -1;
    }

    if ((fd = open(LED_DEV_FILE, O_RDWR)) < 0) {
        pr_debug("file open failed...\n");
        return -1;
    }

    num = strtoul(argv[2], NULL, 0);

    if (!strcmp(argv[1], "on"))
        ioctl(fd, LED_ON, &num);
    else if (!strcmp(argv[1], "off"))
        ioctl(fd, LED_OFF, &num);
    else
        pr_debug("input commend wrong...\n");

    close(fd);
    return 0;
}

 atomic.dts

feng_alpha_gpioled {
    compatible = "feng,alpha_pf_led";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&pinctrl_feng_gpioled>;
    feng_led_gpio = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
    pin = <3>;
};

pinctrl_feng_gpioled: fledgrp {
    fsl,pins = <
        MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03    0X10B0 /* GPIO01_IO03 LED */
    >;
};

 Makefile

#根文件所在目录
ROOTFS_DIR = /home/feng/atomic/rootfs

#交叉编译工具链
CROSS_COMPILE = arm-linux-gnueabihf-
CC = $(CROSS_COMPILE)gcc

#目标文件名
TAR_NAME = led_pf_gpio_dts

#应用程序名字
APP_NAME = led

#驱动目录路径
DRV_DIR = $(ROOTFS_DIR)/home/drv
DRV_DIR_LIB = $(ROOTFS_DIR)/lib/modules/4.1.15

#动态库目录路径
LIB_DIR = $(ROOTFS_DIR)/home/lib

#应用程序目录路径
APP_DIR = $(ROOTFS_DIR)/home/app

#KERNELRELEASE由内核makefile赋值
ifeq ($(KERNELRELEASE), )

#内核路径
KERNEL_DIR =/home/feng/atomic/resource/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga

#当前文件路径
CURR_DIR = $(shell pwd)

all:
    #编译模块
    make -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURR_DIR) modules

    #编译应用程序
    -$(CC) -o $(APP_NAME) main.c

clean:
    #清除模块文件
    make -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURR_DIR) clean

    #清除应用文件
    -rm $(APP_NAME)

install:
    #拷贝模块文件
    #cp -raf $(TAR_KEY_NAME)_drv.ko $(TAR_KEY_NAME)_dev.ko $(DRV_DIR)
    #cp -raf keyin.ko wq.ko timer.ko $(DRV_DIR_LIB)
    cp -raf *.ko $(DRV_DIR_LIB)

    #拷贝应用文件
    -cp -raf $(APP_NAME) $(APP_DIR)
else
#指定编译什么文件
obj-m += $(TAR_NAME)_chrdrv.o chrdev.o
#obj-m += $(TAR_NAME).o 

endif

结论

1、进入内核目录，执行make dtbs命令编译设备树；然后执行./cp_kernel.sh命令，拷贝设备树文件到tftp目录。

feng:linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga$ make dtbs
  CHK     include/config/kernel.release
  CHK     include/generated/uapi/linux/version.h
  CHK     include/generated/utsrelease.h
make[1]: “include/generated/mach-types.h”已是最新。
  CHK     include/generated/bounds.h
  CHK     include/generated/asm-offsets.h
  CALL    scripts/checksyscalls.sh
  DTC     arch/arm/boot/dts/atomic.dtb
feng:linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga$ ./cp_kernel.sh 
feng:linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga$  

2、重启目标机，进入设备树目录（/proc/device-tree），查看相关设备节点是否挂载成功。

/ # cd /proc/device-tree/
/sys/firmware/devicetree/base # ls
#address-cells             feng_alpha_led@020C406C
#size-cells                interrupt-controller@00a01000
aliases                    memory
backlight                  model
chosen                     name
clocks                     pxp_v4l2
compatible                 regulators
cpus                       reserved-memory
fdts@77777777              soc
feng_alpha_gpiobeep        sound
feng_alpha_gpiokey         spi4
feng_alpha_gpioled
/sys/firmware/devicetree/base # 

3、进入设备节点目录，查看设备节点信息。

/sys/firmware/devicetree/base # cd feng_alpha_gpioled/
/sys/firmware/devicetree/base/feng_alpha_gpioled # ls
compatible     name           pinctrl-0
feng_led_gpio  pin            pinctrl-names
/sys/firmware/devicetree/base/feng_alpha_gpioled # cat name 
feng_alpha_gpioled/sys/firmware/devicetree/base/feng_alpha_gpioled # cat compatible
feng,alpha_pf_led/sys/firmware/devicetree/base/feng_alpha_gpioled # 

4、进入模块目录，执行make命令编译模块；然后执行make install命令，拷贝模块到目标机指定目录。

feng:pf_gpio_dts$ make
#编译模块
make -C /home/feng/atomic/resource/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga M=/mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts modules
make[1]: 进入目录“/home/feng/atomic/resource/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga”
  CC [M]  /mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts/led_pf_gpio_dts_chrdrv.o
  CC [M]  /mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts/chrdev.o
  Building modules, stage 2.
  MODPOST 2 modules
  CC      /mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts/chrdev.mod.o
  LD [M]  /mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts/chrdev.ko
  CC      /mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts/led_pf_gpio_dts_chrdrv.mod.o
  LD [M]  /mnt/hgfs/Share/linux/atomic/driver/led/pf_gpio_dts/led_pf_gpio_dts_chrdrv.ko
make[1]: 离开目录“/home/feng/atomic/resource/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga”
#编译应用程序
arm-linux-gnueabihf-gcc -o led main.c
feng:pf_gpio_dts$ make install 
#拷贝模块文件
#cp -raf _drv.ko _dev.ko /home/feng/atomic/rootfs/home/drv
#cp -raf keyin.ko wq.ko timer.ko /home/feng/atomic/rootfs/lib/modules/4.1.15
cp -raf *.ko /home/feng/atomic/rootfs/lib/modules/4.1.15
#拷贝应用文件
cp -raf led /home/feng/atomic/rootfs/home/app
feng:pf_gpio_dts$ 

5、在目标机上执行modprobe命令加载模块。

注意：在模块加载之前，需要先调用depmod命令，生成模块依赖文件。

/ # depmod
/ # modprobe led_pf_gpio_dts_chrdrv.ko
gpio_request ok...
gpio_direction_output ok...
register chrdev ok...
/ # 

6、在目标机上运行应用测试程序打开LED，观察开发板LED是否点亮。

/ # /home/app/led on 1
led on...
/ # 

7、在目标机上运行应用测试程序关闭LED，观察开发板LED是否熄灭。

/ # /home/app/led off 1
led off...
/ # 

8、在目标机上执行modprobe -r命令卸载模块。

/ # modprobe -r led_pf_gpio_dts_chrdrv.ko
platform drv remove...
/ # lsmod
Module                  Size  Used by    Tainted: G  
/ # 

9、综上、示例展示了pinctrl和gpio子系统在实际项目中的使用方法。

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