三维重建
One橙序猿
我是一只爱搬砖的橙序猿!
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rodrigues Numpy 实现
import numpy as npr = np.array([[1.6674245], [0.50620349], [-0.4608852]])# r = np.array([-2.100418, -2.167796, 0.273330]) # 不能是这种形式sita = np.sqrt(np.square(r).sum())r = r / sitarx = r[0][0]ry = r[1][0]rz = r[2][0]K = np.array([[0, -rz, ry], ...原创 2020-12-24 12:30:04 · 322 阅读 · 0 评论 -
单目室内人体定位
因为单目摄像头是没有深度信息的,所以画面中的一个点转换到世界坐标系中是有很多解的,但是这个解释沿着摄像头到物体一条连接线上的,所以如果我假设人体高度是已知的,那么就可以求解出人体在空间中大概位置了。以下都是个人理解,如有错误请指点。求解过程如下图所示:...原创 2020-08-25 10:38:53 · 539 阅读 · 0 评论