相机姿态估计
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鱼眼摄像头姿态获取
鱼眼相机姿态获取姿态获取流程将RTSP流拼接成360°贴图 通过球面透视到平面画布算好获取俯视角画面 在俯视角画面中对360°俯视角进行标定 标定完后,直接在俯视角画面中放置一个标定时采用的marker。通过当前marker的原点换算出相机的空间坐标 通过相机空间坐标+相机投影到marker平面坐标点+画面中心点的空间 已知3个坐标通过arctan计算相机角度详细过程:1.将RTSP流拼接成360°贴图如果是180°鱼眼摄像头,需要补全一半黑色。2.通过球面透视...原创 2021-04-07 17:20:44 · 942 阅读 · 0 评论 -
6D pose estimation 之 EfficientPose
github:https://github.com/ybkscht/EfficientPose新出的多目标6D姿态估计算法EfficientPose,看论文在多目标检测效果确实要比之前的算法要好。按github上走基本上可以跑通作者预训练的模型。如果你要自己制作数据集的话主要是完成如下图片中的:1.rgb里面存放训练的原图2.merged_masks里面放目标mask的label图片(每个目标的rgb值都不一样)3.gt.yml:保存extrinsicmatrix的R...原创 2021-01-11 16:53:49 · 1731 阅读 · 5 评论 -
6d pose estimation 之 PVnet
pvnet源github:https://github.com/zju3dv/clean-pvnet最近在做6Dposeestimation时用了pvnet的算法,精度非常不错。想着看看能不能在pvnet上加上目标检测功能,同时判断问题是否存在,原本想着用pvnet的mask做个阈值来判断是否存在物体,结果发现阈值99%了还是无法区分出误检的区域(可能是我背景多样性做的不够)。整体效果还可以,主要思路还是...原创 2020-11-02 11:35:12 · 1235 阅读 · 9 评论 -
Farthest Point Sampling -- numpy代码实现
实现原理见:https://zhuanlan.zhihu.com/p/114522377ply文件是点云文件随便找一个就可以。代码实现:import numpy as npfrom plyfile import PlyDataimport matplotlib.pyplot as pltdef read_ply_points(ply_path): ply = PlyData.read(ply_path) data = ply.elements[0].data原创 2020-09-11 12:11:24 · 1311 阅读 · 3 评论