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RSS订阅转载 ROS2多线程回调MultiThreadedExecutor+处理机制callbackgroup
ros2的节点中可能需要订阅多个话题（下面内容假设有两个话题订阅者），每个话题的回调函数执行时间会有所区别。默认情况下，该节点的所有回调函数被放在一个调用队列中，一个执行完之后再执行另一个。如果一个回调函数执行的时间太长，会导致另一个订阅者接受的数据因为来不及及时处理而被扔掉。为了避免这种情况，两个订阅者的回调函数最好独立执行，也就是说各排各的队，而不是排在一个队中。
2026-02-06 17:40:06
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原创 ubuntu24.04编译ceres slover 2.1版本的bug
ubuntu24.04编译ceres slover 2.1版本源码时，出现错误：CMake Error at internal/ceres/CMakeLists.txt:329 (target_link_libraries): Target "ceres" links to: CXSparse::CXSparse这是cmake文件有误导致的！
2025-09-17 14:11:25
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空空如也
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