2022\11\18 作业

作业：

机械臂左右移动

代码：

#include<myhead.h>
#define IP  "192.168.125.218"
#define PORT 8888
#define STRIP "192.168.125.197"
#define STPOPT 8888
int main(int argc, const char *argv[])
{
    int sed;
  if(( sed=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0))==-1)
  {
    perror("socket error");
  }
  struct sockaddr_in sim;
  sim.sin_family=AF_INET;
  sim.sin_port=htons(STPOPT);
  sim.sin_addr.s_addr=inet_addr(STRIP);
  if( bind(sed,(struct sockaddr *)&sim,sizeof(sim))==-1)
  {
    perror("bind error"); 
  }
  //红
   char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
   //蓝
   char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x50,0xff};

   struct sockaddr_in com;
   com.sin_family=AF_INET;
   com.sin_port=htons(PORT);
   com.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP);
   int flus=1;
    if(setsockopt(sed,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&flus,sizeof(flus))==-1)        
    {
       perror("setsockopt error");

    }
    printf("端口重用成功\n");
   
   if(connect(sed,(struct sockaddr *)&com,sizeof(com))==-1)
   {
     perror("connext error");
   }
   printf("连接成功\n");

   send(sed,rbuf,sizeof(rbuf),0);
   send(sed,bbuf,sizeof(bbuf),0);
   //键盘输入的
   char s;
   while(1)
   {      
      s=getchar();
      getchar();
   switch(s){
         //红角度变大
   case 'w': rbuf[3]++; break;
         //红角度变小
   case 's': rbuf[3]--;break;
         //蓝角度减小
   case 'a': bbuf[3]--;break;
         //蓝角度增大
   case 'd': bbuf[3]++;break;
    default: printf("输入错i误\n"); break;      
   }
   send(sed,rbuf,sizeof(rbuf),0);
   send(sed,bbuf,sizeof(bbuf),0);
   }
    close(sed);
    return 0;
}

成果

1.

2.