XMOS学习笔记之xC语言

一、xC概念

xC作为一种多核语言，是在C语言的基础上进行的扩展。扩展的部分有基于任务的并行机制、通信机制、精确的时钟、I/O以及安全的存储空间管理功能。xC与C语言之间可以交叉编程，只不过，xC不支持goto、位域、函数指针等功能。编译平台为xTIME Studio ，由XMOS官网免费提供。

二、xC语法

这里只是介绍与C语言不同的部分，其他大部分特征与C语言相同。

1. <:用于给端口赋值、发送数据；:>接收数据。
2. 通过par{}语句建立平行任务。

   par ( size_t i = 0; i < 4; i ++)
       task (i);
   等价于
   par {
       task (0) ;
       task (1) ;
       task (2) ;
       task (3) ;
       }

    

3. 任务可以对事件做出中断响应，其关键字为select{case xxx:   break; . . .}，其语法类似于C语言中的switch语句。该结构同一时间只能执行一个event。
4. xC只支持整数算术类型，所以要用到小数就直接化成分数的形式比如0.25就是1/4，需要同时传递两个整数。

三、调用关系

1. xC调用C中的函数时候，需要在xC中申明其函数：

   extern "c" {
       extern int f(); // 这个函数是在某个C文件中定义的
   }
   
   void g() {
       par {
           f();
           f();
           }
   }

    

2. 当从C调用到xC时，xC中的一些新类型在C中不可用，但是可以使用在编译链接时能够转换为xC类型的C类型。               例如，可以将一个xC中的chanend传递给一个C中接受int或unsigned int参数的函数。xTIMEcomposer套件中包含的xccompat.h头文件包含有用的宏和typedef，它们在其他语言中可自动扩展为正确的类型。

四、多核的运行机制

多任务在main函数中以平行的方式定义：

int main ( void ) {
    par {
        task1 (... 参数 ...) ;
        task2 (... 参数 ...) ;
        task3 (... 参数 ...) ;
        }
}

其中task1、task2等函数名可以任意命名，一般这些任务函数无返回值，其基本结构如下：

void task1 (... 参数 ...) {
    ... 初始化代码...
    while (1) {
    ... 主循环 ...
    }
}

1. 任务间的通信方式

a.显式通信：

（1）一般的通信方式：task1准备通信→task2进入查询task1状态→task2接受task1传递过来的数据→传递完成→task1和task2各自运行各自的程序。

（2）共享存储空间：task之间不能通过共享公共变量来通信（比如全局变量），所以那些互锁、互斥、信号量之类的就不能使用了。所以，当task1和task3之间需要同步信号或者通信，就需要一个“中介任务”——task2，task2中有一段data，可以同时让task1和task3访问，这种访问方式和共享内存一样快。

（3）异步通信：通过buffer可以实现异步通信，task1将要通信的数据放入buffer中，无阻塞的执行其它工作去了，task2需要的时候从buffer中提取数据即可。实现的具体方法有两种：内部通知机制，task1向task2发出notifications（“通知”）后，干其他事去了，一旦task2收到通知，会给task1一个回馈；“中介任务”方式，使用task3作为一个管理FIFO的任务，task1、task2都与task3通信。

b.基于事件的通信

2. 底层硬件结构