这篇其实是as rigid as possible的变种, 只不过把R换成了sR
(2)->(3)
同时除个标量说得过去, 因为这里取的是向量变后的方向需要一致, 同时除个标量不影响方向
(5)->(6)
公式(6)原文写错了
应该为
∑j∈Ni4wij(e′ij−12(siRi+sjRj)eij)
推导过程
对(5)式求导为
∑j∈Ni2wij(p′i−p′j−siRi(pi−pj))−2wji(p′j−p′i−sjRj(pj−pi))