ElasticFusion: Dense SLAM without A pose Graph

1. 公式(2)中, $v_t^k$是当前帧的坐标, $v^k$和$n^k$是当前帧中点转到前一帧坐标系下的位置和向量
   这里, T会将$v_t^k$转到前一帧, 所以与kinectfusion中公式(16)不同, 这里的所有比较都在前一帧进行, 而不是在global坐标系下比较
2. 公式(16)中$H$是active part 和 inactive part之间的匹配, 其中$H$是先算出来的, 然后用其当作 target 来算node的deformation.
3. 公式(18)中${\mathcal{E}}_P^i$是匹配那一帧的pose, 不过觉得公式(18)写得有点问题, 看完源代码后, 觉得target部分应该为$H{P}_{t}p(u,D_t^a)$,其中H是当前帧到fern匹配帧的转换