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SLAM
不愿透露姓名的王建森
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM十四讲ch5——相机成像模型
针孔相机模型首先可以利用这样一个简单的模型解释相机成像过程:其中OxyzOxyzOxyz是相机坐标系,OOO是相机光心,假设P[X,Y,Z]TP[X,Y,Z]^TP[X,Y,Z]T,P′[X,Y,Z]TP'[X,Y,Z]^TP′[X,Y,Z]T,物理成像平面到小孔距离为焦距fff,那么有:从而有:Zf=−XX‘=−YY‘{Z \over f } =-{ X \over...原创 2019-05-07 23:24:30 · 586 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲ch4笔记——李群和李代数
在SLAM问题中我们经常要进行位姿的优化,一般我们在李代数上进行优化,因为李代数上的优化是一种无约束的优化。什么是李群和李代数基础知识:三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)={R∈R3×3∣RRT=I,det(R)=1}SO_{(3)}=\{ R \in \mathbb{R}^{3 \times 3} |RR^T=I,det(R)=1 \}...原创 2019-05-18 22:58:59 · 506 阅读 · 0 评论 -
深蓝学院SLAM课程第二讲作业
第一题:熟悉Eigen矩阵运算#include <iostream>#include <ctime>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>#define MATRIX_SIZE 10using namespace std;int main() { std::cout <...原创 2019-07-25 17:28:57 · 3713 阅读 · 2 评论