IGH主站与从站(机床、机械臂)通信流程(思维导图)

IGH主站&&从站控制代码流程

1.EtherCAT介绍:机器人控制LinuxCNC与EtherCAT介绍&&PDO&SDO,搭建环境步骤

2.安装IGH主站:linux系统学习笔记7——一次性安装igh-ethercat主站

3.c语言控制:IGH主站通信测试csp模式(DC同步 preemrt)连通一从站并实现控制

主站通信的必要流程
MAIN函数主要分为两个线程,一个负责通信,一个负责操作电机急停,增减速度等
调用
调用
main函数
通信线程
操作线程
位置更新变量
操作线程设置

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通信线程流程

在这里插入图片描述

DC同步设置

在这里插入图片描述

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