IGH主站&&从站控制代码流程
1.EtherCAT介绍:机器人控制LinuxCNC与EtherCAT介绍&&PDO&SDO,搭建环境步骤
2.安装IGH主站:linux系统学习笔记7——一次性安装igh-ethercat主站
3.c语言控制:IGH主站通信测试csp模式(DC同步 preemrt)连通一从站并实现控制
主站通信的必要流程 |
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210531202435276.jpg)
MAIN函数主要分为两个线程,一个负责通信,一个负责操作电机急停,增减速度等 |
操作线程设置 |
通信线程流程 |
DC同步设置 |
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3.c语言控制:IGH主站通信测试csp模式(DC同步 preemrt)连通一从站并实现控制
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