基于stm32f4的五路循迹小车（三、呼吸灯设置以及PWM电机驱动）

#上一章我们成功构建了cubemx的芯片配置，并且生成了代码。我们紧接着要开始展示代码部分。

（ps：没想到第一次写博客能有这么多的浏览量！虽然只有几百但是还是挺开心的0.0，我会尽可能详细地展示代码部分，毕竟代码是整个过程的核心！还望大家多多支持。）

因为我写这个文章是面向广大基础薄弱，但是对智能车有兴趣的朋友们，所以我们构建好的keil模板里，我们首先来点亮我们的第一颗led灯，这个过程相当于我们c语言中的“HELLO WORLD”,也是单片机的最基础的第一步。（会的朋友们可以把这一部分跳过去，节约一点时间。）

呼吸灯

点亮一颗led很简单，在这里我们直接讲述如何构建呼吸灯。 

我们在keil里面用的是HAL库，【STM32】入门（九）：HAL库学习_stm32 hal库-CSDN博客

具体的可以参考这个博客，不看也没有关系，一步一步跟着me来，肯定没有问题。 

首先我们在上一章设置好了定时器，我们在代码中首先要启动定时器

 我们首先来介绍呼吸灯的逻辑。

我们知道二极管是单向导电性，默认情况是正方向是低电平，若要使led点亮，我们应该将正方向设置为高电平，即反转电平。

我们要在main函数中写上下面的函数

即反转电平，这样我们的led灯就可以点亮成功了

我们接上pwlink，烤录进去之后就会有下面这个成功图。

可以看到蓝色的小灯已经被点亮了。

紧接着我们思考一下呼吸灯的逻辑，即灯的亮度逐渐增大，当到达某一值时候，在逐渐减小，当熄灭之后，再重复以上步骤，即卡在while循环里面，想通了这个原理，那么代码也就很显而易见可以写出来。

我们加上延时函数delay，这样可以让呼吸灯的效果更加明显，到这里为止，我们将会成功构建出呼吸灯的逻辑。

（我在这里直接给出代码，可能有的地方没有说清楚，如果有哪里不正确可以私信多多交流，谢谢大家）//到这里为止我们就可以开始我们的单片机之旅了！点亮呼吸灯是最基础的一步，当然不会也不影响下面的学习，并不影响我们智能车的构建，仅仅只是一个正反馈，让你能够有更大的兴趣来学习。

PWM驱动电机调节

这个部分就开始了我们电机的转动，这一步学会之后，我们就可以成功的让小车向前跑，向后跑的操作，即电机的正转，反转。

我们先要设置我们的电机。

在呼吸灯的基础上我们进行电机的设置，我在这里就先拿其中一个电机来说明，另外一个照本宣科就好啦。

我们在呼吸灯的逻辑上首先将我们的电机驱动打开，即set，同时注意我们的电源的电压，切记不要超过了驱动板的电压，很有可能会烧坏。

代码部分就是这个样子。

这样我们同样烤录进去，他就会像呼吸灯的逻辑一样，先跑的慢，然后越来越快最后再慢慢减速直到没有速度，然后重复以上步骤。这样我们的小车就可以实现前进后退两个功能了。

//以上内容只是让小车转动起来，真正要实现小车循迹功能我们还要建立一个motor.c,motor.h的文件夹，在里面将小车驱动模块的代码补充完毕，原理也上上面一样，也不算太难。

这是我们motor.h的文件，我的水平低，如果有更好的改进可以提出来，互相学习

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
typedef enum{
	LEFT=0,
	RIGHT=1
}Motor;
typedef enum{
	FORWARD=0,
	BACKWARD=1
}Direction;
void runMotorDir(Motor l_or_r,Direction f_or_b);
void runMotorSpeed(Motor l_or_r,int pwm_val);
void runCarLeft();
void runCarLittleLeft();
void runCarGo();
void runCarLittleRight();
void runCarRight();
void runCarStop();
void runCarLittleLeft1();
void runCarLittleRight1();
#endif /*_MOTOR_H*/

这是motor.c的代码部分。



#include "motor.h"
#include "main.h"
#include "tim.h"
void runMotorDir(Motor l_or_r, Direction f_or_b){
	if(l_or_r==LEFT&&f_or_b==FORWARD){
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	}else if(l_or_r==LEFT&&f_or_b==BACKWARD)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	
	}
	else if(l_or_r==RIGHT&&f_or_b==FORWARD){
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	}else if(l_or_r==RIGHT&&f_or_b==BACKWARD)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	
	}
}
void runMotorSpeed(Motor l_or_r,int pwm_val)
{
	if(l_or_r==LEFT)
	{
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwm_val);
	}
	if(l_or_r==RIGHT)
	{
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_4,pwm_val);
	}
	
}

结合自己的理解写出适合自己的代码，我写的代码可能只适用于我自己的情况，在这里起到一个启迪大家的作用。

以上的内容结合自己的理解，小车可以成功的进行前进后退，我们要实现循迹模块时候，我们要考虑小车左转右转的情况。这一部分我们需要根据pid，以及实际情况来确定我们的转速，这一部分需要不断的调试，我们将在下一个章节讲述如何调节转速，以及五路循迹模块的原理和代码部分。

如果各位对我的文章感兴趣可以多多关注点点赞支持一下，我还会更加详细的更新智能车系列，谢谢大家的支持。