工业机器人相关知识

一、运动学

        正运动学：

通过DH表根据各关节空间的位姿推断出机器人的笛卡尔空间的位姿，也就是根据各关节角度计算机器人末端位姿。

         逆运动学：

根据机器人末端位姿和机器人各关节之间的关系，推导出机器人各关节的角度。

机器人的逆解有很多组，这个时候首先进行选择的就是根据各关节的可达空间进行选择。 

         雅各比矩阵： 

 机械臂的笛卡尔空间的运动速度和关节空间的运动速度之间的变换，称为雅可比矩阵。 

二、运动规划 

如何控制机器人沿着规定的路径进行运动。分为关节空间的运动规划和末端笛卡尔空间的运动规划。

关节空间：分为关节运动轨迹的选择和关节运动位置的插值，及3次多项式插值和多次多项式插值。

笛卡尔空间：就是规划其末端位姿的运动轨迹。

三、动力学

 主要用来分析机器人上的力和力矩；

拉格朗日-欧拉法；    L(拉格朗日函数)=K(系统动能)-P(系统势能)； 

牛顿-欧拉法

 四、机器人的位置控制

 研究如何控制机器人的各个关节使之到达指定的位置，是机器人运动控制的基础。

也分为笛卡尔空间的位置控制和关节空间的位置控制。

我感觉主要偏向于运动控制原理，如何顺滑的控制电机的角度啊速度什么的，牵扯到PID相关的知识。

五、机器人的力控制 

刚度:

为了到达期望的机器人末端位置或者姿态，机器人所能够表现的力或者力矩的能力。可见位置控制系统仅仅以到达期望的末端位置和姿态为目标，使得机器人的末端表现出很强的刚度。

 影响机器人末端端点刚度的因素主要表现为以下几点：

1:   连杆的挠性：理解为弹性也不为过，挠性越高，刚度越低，反之刚度越高。

2：关节的机械形变。

3：关节的刚度。

柔顺：柔顺是指机器人末端能够对外力的变化做出相应的响应，表现为低刚度。

分为被动柔顺和主动柔顺。

被动柔顺：不需要专门的控制就具有柔顺的能力。一般有机械装置提供，速度快，成本低，只能用于特定任务。

主动柔顺：进行专门的控制后获得的柔顺能力。分为三类：阻抗控制、力位混合控制、动态混合控制。