![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756913.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ORB-SLAM
晚餐男孩
SLAM 打工人 天道酬勤
展开
-
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(终结篇)
一、前言在之前讲了单目初始化的上下部分,分别是构建帧(Frame)和初始化(Track),通过一系列步骤,我们得到了三角测量初始化得到的3D点mvIniP3D,并且计算得到了初始两帧图像之间的相对位姿Rcw和tcw。接下来,就是完成初始化过程的最后一步:对地图的初始化,代码是CreateInitialMapMonocular函数完成的,先来看看步骤和涉及到的知识点,再去逐步理解为什么要初始化这些东西。1. 无代码版:将初始关键帧,当前关键帧的描述子转为BoW;将关键帧插入到地图;用三角测量初始化原创 2020-12-16 13:55:08 · 2833 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(下)
学习ORBSLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发。因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全部细节,如果需要看代码的话,建议直接去看作者的源代码。上一次的笔记ORB-SLAM3学习笔记 单目初始化过程剖析2 TrackMonocular->GrabImageMonocular->Frame记录了 GrabImageMonocular 的主要函数:Frame::Frame(原创 2020-12-11 09:11:24 · 2142 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)
学习ORBSLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发。因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全部细节,如果需要看代码的话,建议直接去看作者的源代码。上一次的笔记ORB-SLAM3 单目初始化过程剖析1 TrackMonocular->GrabImageMonocular记录了GrabImageMonocular,调用它的函数TrackMonocular是ORBSLAM单目视原创 2020-12-08 09:19:11 · 2896 阅读 · 0 评论