Fast DDS 编译安装及使用

一、Fast DDS 安装

1、安装 Foonathan Memory

在构建 Fast DDS 之前，需要先安装 Foonathan Memory 依赖

git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
cd foonathan_memory_vendor
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build . --target install

2、安装 Fast CDR

在Fast DDS 安装之前需先安装

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
cd Fast-CDR
mkdir build && cd build

cmake ..
make && make install

3、Fast RTPS(DDS)

需要先安装 asio-devel, tinyxml2-devel

yum install asio-devel tinyxml2-devel -y

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
cd Fast-DDS
mkdir build && cd build

cmake -DTHIRDPARTY=ON -DSECURITY=ON ..
make -j$(nproc --all)
make install

默认会将 Fast DDS 安装到 /usr/local 目录下。如果需要安装到自定义位置，可以使用：-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<path> 。

4、Fast DDS Gen

Fast DDS 的 IDL 代码生成工具，安装完 Fast DDS 之后安装此工具

git clone git@github.com:eProsima/Fast-DDS-Gen.git --recurse-submodules
cd Fast-DDS-Gen
./gradlew assemble && ./gradlew install