ros学习
需要努力的阿蒙
这个作者很懒,什么都没留下…
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什么是ROS
ROS是Robot Operating System的缩写,原本是斯坦福大学的一个机器人项目,后来由Willow Garage公司发展,目前由OSRF(Open Source Robotics Foundation, Inc)公司维护的开源项目。1、首先是一个操作系统根据wikipedia定义,OS is system software that manages computer原创 2017-07-25 21:27:27 · 10864 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:创建自己的工作空间
工作空间是一个包含功能包,可编辑源文件或编译包的文件夹,简而言之,我们今后 的编写的源码或github上下载的源码都在这里编译。 按照官网教程:$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make首先是创建一个文件夹catkin_ws,并在里面另创建一个src文件夹, 这个src就是我们以后放源码的地方了,之后使用catkin_m原创 2017-07-28 11:04:23 · 690 阅读 · 0 评论 -
Ubunte 16.04下安装ROS kinetic
接触ROS快有三个月了,决定开个博客记录下自己的学习过程,中间也走了很多弯路, 现在也只能说是ROS小小的入门,后面还是有很多路要走的。 首先进入设置里的软件更新修改一下软件源,因为用自带的源下载更新的话会很慢, 推荐使用中科大或阿里云的源。 选择好之后则是更新源了,进入终端。 $sudo apt-get update更新好源之后,可以进入ROS官网按照官网的教程一步一步的来安装了,原创 2017-07-27 22:01:13 · 2428 阅读 · 2 评论 -
使用Matlab与ROS端通信以及绘制Odom里程计信息
Matlab中集成了ROS的扩展接口,实现了与ROS的通信,极大的方便了我们的调试,下面我先简单介绍下如何实现通信,方法一般都能百度的到,我就不详细的介绍了,首先,Matlab的版本最好新一点,貌似老版还不支持ROS,我用的版本是R2016a。保证自己装有Matlab和ROS的两个pc保持在同一网端,当然Matlab和ROS装在同一pc上是OK的,我用的是一台装有Win10系统(安装了Matlab原创 2017-11-29 10:24:30 · 4945 阅读 · 1 评论 -
ROS下robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用
最近在使用imu进行数据融合,使用的是robot_pose_ekf的融合包,发现网上的教程太不详细,折腾了1个月,终于搞定了。于是乎,想写一个关于ekf包的使用教程。里程计和惯导模块imu的数据融合来得到一个不易丢失的机器人姿态。首先,你得有一个imu,而且得校准好,我使用的是razor 9dof的imu,通过ros包pub一个Imu的data类型。 这是我google的比较有用的一个e原创 2017-10-12 21:35:30 · 28286 阅读 · 39 评论 -
一些关于ROS中move_base的理解,心得。
又有好几个月没有写博客了,今天风和日丽,于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信息,最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架,下面我更加详细的介绍一下每个...原创 2018-04-26 10:19:24 · 30890 阅读 · 13 评论