多弹多约束协同制导问题

参考文献：张达,刘克新,李国飞.多约束条件下的协同制导研究进展[J].南京信息工程大学学报(自然科学版),2020,12(05):530-539.DOI:10.13878/j.cnki.jnuist.2020.05.002.

多导弹协同制导是多个导弹在通信网络的支持下，相互配合，将多枚导弹融合成一个信息共享、功能互补、战术协同的作战群体，按照一定的协同控制策略，使整个协同弹群实现某种攻击或防御的任务。多弹协同在协同拦截、协同探测和协同攻击等方面有广泛的应用并且有着各自的优势。
成本考量方面，在一个协同攻击作战的弹群中，只有部分导弹配备有可以观测到目标相对运动信息的导引头，其他导弹仅配备基础制导控制部件，但是通过通信网络中信息的交换，所有导弹均可以实现既定的攻击任务，这种方案显著降低了作战成本，充分利用了通信网络的优势。
在协同制导过程中，研究末制导下的多约束情况可以实现更加精准的高效打击，其中多约束条件主要有攻击时间约束、攻击角度约束、视场角度约束和多种约束综合考虑的情况。除此之外，导弹的脱靶量也是制导过程中不可或缺的基本约束。 关于协同制导中的具体约束分类如图１所示。

现有的协同制导研究成果大多针对的是多导弹时间协同问题。 时间协同分为独立寻的和协同寻的，独立寻的是为每一个个体提前设定好协调参数，没有多导弹间的协调过程，本质上是一种一对一的制导方案，而协同寻的可以在制导的过程中实时协调各个导弹之间的关系，调节整个弹群的综合性能，是一种真正的多对一协同制导方案。在实际作战场景中，不同种类的导弹有不同大小的视场角限制，在机动过程中要保证目标一直位于导弹的视场范围内，否则当某一枚导弹丢失了目标，不仅影响该枚导弹击中目标，还会影响弹群中有信息交互的其他导弹命中目标。

一、多导弹的时间协同问题

目前，国内外在有时间约束的多导弹齐射攻击问题上主要分为两种方式。
一是隐式协同，导弹之间没有信息交互，在发射前人为给每个导弹预定期望的攻击时间，这是一种开环的方式，从本质上而言是一种单枚导弹的制导问题。 这种方法的优点是在攻击中考虑了导弹的具体特性，例如，法向过载限制、攻击角度限制、速度范围限制等，有利于弹道轨迹的协同，它的局限性是需要剩余时间的精确估计值，否则预定的时间过大或过小都会影响实际的制导效果。
二是显式协同，这种方法最大的特点是利用了多个导弹之间的信息交互，实现了一种闭环控制，这种方式不需要预定时间，各个导弹可以通过信息交互的方式使协调变量趋于一致。

二、多导弹的角度协同问题

对于制导系统来说，它的主要目的是产生合适的制导律使得末端脱靶量为零，但在某些场景下，仅仅控制脱靶量是不足以完成制导任务的，导弹在攻击目标时还需要以特定的角度打击目标。 多导弹关于角度的协同攻击可以分为独立角度导引和相对角度导引。独立角度导引常见于变结构控制中，每一枚导弹按预定的绝对攻击角度命中目标，而相对角度导引常见于最优控制和微分对策控制中，每一枚导弹需要与其他导弹形成一定大小的相对角度，从而在末制导阶段形成一个特定的相对拦截态势。
在多飞行器协同制导中，包含“ 目标-导弹-防御器” 的三体制导问题是一项重要的研究内容。相较于单一的飞行器突防，目标与防御器组成的防御团体协同合作能够显著增大反拦截概率。

三、多导弹的多角度齐射问题

多导弹实现对目标的全方位饱和攻击需要两个要求，其一是时间协同，其二是角度协同。 在作战中对多导弹末制导阶段同时实施时间和角度的约束是实现精确制导的一个重要方向，在空间交汇对接、无人机航母着陆、制导武器精确打击目标等领域有广泛的应用场景，国内外在这一领域也取得了不少的成果。多导弹的多角度齐射问题的解决方案主要分为侧向机动控制（ 基础制导律结合偏置项） 、两阶段控制、视线坐标系下的法向和切向控制。

四、带有视场角限制的多约束问题

在末制导阶段，导弹制导过程会产生较大机动，这可能会导致装有红外导引头或捷联式导引头的导弹失去对于目标的锁定，从而导致导弹无法正常攻击目标。通常导弹在末制导阶段迎角较小，可忽略不计，因此可定义导弹的前置角即为导弹的视场角，导弹的视场范围通常为导弹面前的扇形区域。为了有效地实现末制导的特定攻击任务，针对带有攻击时间和攻击角度的多约束问题，发展出带有视场角限制的制导律，弥补了导弹自身性能对协同制导过程带来的限制。
关注了导弹之间的通信联系，提出导弹之间的通信需要依靠通信天线，因此需要对导弹之间的相对视角进行控制，导弹之间相对视角描述如图2所示。

对于某一弹群来说，导弹的来源广泛，由于承担的任务不同，弹群中的角色不同，不同的导弹都会有不同的视场角约束，因此针对视场角约束下异类导弹的协同制导研究有着重要的实际意义。

五、发展趋势

１、目前，在多导弹时间协同方面大多选取导弹的剩余时间作为协调变量，但是对于导弹剩余时间的估计方法较为简单，不能保证对机动目标剩余时间估计的准确性。因此，以一个不精确的剩余时间估计值作为协调变量，可能会导致导弹最终不能以同一时间攻击到目标，甚至有些导弹需要做出较大机动来实现“ 等待” 。 未来可以针对机动目标选取更加准确的剩余时间计算方法， 从而对时间协同进行改进。
２、在多弹的通信拓扑网络中，弹群之间可以通过集中式或分布式的通信达成时间的一致性，这种方式充分利用了弹群之间的通信连接，实现了显式协同。但对于攻击角度、视场角度等约束下的协同制导问题，研究工作大多局限于设计导弹的本地导引律层面，未能利用多导弹之间的通信达成显式协同。因此未来可以考虑对导弹的角度分配设计一个优化指标，从而可以动态地为每个导弹分配一个最优的角度，完成相应的作战任务。
３、目前，无论是单个导弹的制导律设计还是多导弹的协同制导大多考虑在二维平面上，但实际上导弹-目标的打击场景是位于三维空间内的，每个导弹都有两个甚至三个控制通道，控制通道之间的耦合关系造成了三维空间内的协同制导情况较为复杂，考虑多个导弹的多约束情况的研究较少。
４、在多导弹的一致性控制研究中如何防止导弹之间的相互碰撞也是未来需要解决多弹多约束问题的一个方面。