canny算法

canny算法

　　 Canny 边缘检测算子是John F. Canny于 1986 年开发出来的一个多级边缘检测算法。更为重要的是 Canny 创立了 边缘检测计算理论（Computational theory of edge detection）解释这项技术如何工作

Canny 算法的发展

　　Canny 的目标是找到一个最优的边缘检测算法，最优边缘检测的含义是： (1)最优检测：算法能够尽可能多地标识出图像中的实际边缘，漏检真实边缘的概率和误检非边缘的概率都尽可能小；

　　(2)最优定位准则：检测到的边缘点的位置距离实际边缘点的位置最近，或者是由于噪声影响引起检测出的边缘偏离物体的真实边缘的程度最小；

　　(3)检测点与边缘点一一对应：算子检测的边缘点与实际边缘点应该是一一对应。

　　为了满足这些要求 Canny 使用了 变分法，这是一种寻找满足特定 功能的 函数的方法。最优检测使用四个 指数函数项表示，但是它非常近似于 高斯函数的一阶 导数。

Canny 算法的步骤

降噪

　　任何边缘检测算法都不可能在未经处理的原始数据上很好地工作，所以第一步是对原始数据与高斯 mask 作 卷积，得到的图像与原始图像相比有些轻微的模糊（blurred）。这样，单独的一个像素噪声在经过高斯平滑的图像上变得几乎没有影响。

寻找图像中的亮度梯度

　　图像中的边缘可能会指向不同的方向，所以 Canny 算法使用 4 个 mask 检测水平、垂直以及对角线方向的边缘。原始图像与每个 mask 所作的卷积都存储起来。对于每个点我们都标识在这个点上的最大值以及生成的边缘的方向。这样我们就从原始图像生成了图像中每个点亮度梯度图以及亮度梯度的方向。

在图像中跟踪边缘

　　较高的亮度梯度比较有可能是边缘，但是没有一个确切的值来限定多大的亮度梯度是边缘多大又不是，所以 Canny 使用了滞后阈值。

　　滞后阈值需要两个阈值——高阈值与低阈值。假设图像中的重要边缘都是连续的曲线，这样我们就可以跟踪给定曲线中模糊的部分，并且避免将没有组成曲线 的噪声像素当成边缘。所以我们从一个较大的阈值开始，这将标识出我们比较确信的真实边缘，使用前面导出的方向信息，我们从这些真正的边缘开始在图像中跟踪 整个的边缘。在跟踪的时候，我们使用一个较小的阈值，这样就可以跟踪曲线的模糊部分直到我们回到起点。

　　一旦这个过程完成，我们就得到了一个二值图像，每点表示是否是一个边缘点。

　　一个获得亚像素精度边缘的改进实现是在梯度方向检测二阶方向导数的过零点

　　它在梯度方向的三阶方向导数满足符号条件

　　其中 Lx, Ly ... Lyyy 表示用高斯核平滑原始图像得到的尺度空间表示 L计算得到的偏导数。用这种方法得到的边缘片断是连续曲线，这样就不需要另外的边缘跟踪改进。滞后阈值也可以用于亚像素边缘检测。

参数

　　Canny 算法包含许多可以调整的参数，它们将影响到算法的计算的时间与实效。

　　高斯滤波器的 大小：第一步所有的平滑滤波器将会直接影响 Canny 算法的结果。较小的滤波器产生的模糊效果也较少，这样就可以检测较小、变化明显的细线。较大的滤波器产生的模糊效果也较多，将较大的一块图像区域涂成一个 特定点的颜色值。这样带来的结果就是对于检测较大、平滑的边缘更加有用，例如彩虹的边缘。阈值：使用两个阈值比使用一个阈值更加灵活，但是它还是有阈值存在的共性问题。设置的阈值过高，可能会漏掉重要信息；阈值过低，将会把枝节信息看得很重要。很难给出一个适用于所有图像的通用阈值。目前还没有一个经过验证的实现方法。

OpenCV中的Canny函数

　　采用 Canny 算法做边缘检测

　　void cvCanny( const CvArr* image, CvArr* edges, double threshold1,double threshold2, int aperture_size=3 );

　　--image 输入图像.

　　--edges 输出的边缘图像

　　--threshold1 第一个阈值

　　--threshold2 第二个阈值

　　--aperture_size Sobel 算子内核大小 (见 cvSobel).

　　函数 cvCanny 采用 CANNY 算法发现输入图像的边缘而且在输出图像中标识这些边缘。threshold1和threshold2 当中的小阈值用来控制边缘连接，大的阈值用来控制强边缘的初始分割。