Halcon如何制作标定板

 

图1

 

上图即为我自行制作的标定板的图样。

下面我具体介绍一下,如何制作halcon的标准标定板

方法一:用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。

    这个也是最简单有效的方法。

    打开halcon 的HDevelop软件,调用算子:

gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )

XNum                  每行黑色标志圆点的数量。

YNum                  每列黑色标志圆点的数量。

MarkDist                    两个就近黑色圆点中心之间的距离。

DiameterRatio            黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。

CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径(.descr)。

CalTabPSFile             标定板图像文件的文件路径(.ps),如图1

然后复位(F2),点击运行(F5)通过软件Gsview打开,按1:1比例打印,OK!

备注一个30*30的标准标定板的halcon源代码。

gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr','F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps')

规格的标定板的规格

    黑色圆点行数:   7

    黑色圆点列数:   7

    外边框长度:     30mm*30mm

    内边框长度:     28.125mm*28.125mm   即:黑色边框线宽为一个圆点半径(0.9375)

    黑色圆点半径:   0.9375mm

    圆点中心间距:   3.75mm

    裁剪宽度:       30.75mm*30.75mm     即:由黑色边框向外延伸0.375mm

    边角:           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

方法二:用halcon软件自动生成的.descr文件来制作标定板。

打开halcon 的HDevelop软件,调用算子:

gen_caltab生成一个.descr的文件,用写字板打开(注意要用写字板,记事本打开会有一些数据不可见,一般windowsXP在C:\Program Files\Windows NT\Accessories就有写字板软件wordpad.exe)打开后的文件基本如下:

       以40*40为例:

# Plate Description Version 2

# HALCON Version 10.0 --  Mon Dec 19 11:08:07 2011

# Description of the standard calibration plate   标准标定板的描述

# used for the CCD camera calibration in HALCON  

# (generated by gen_caltab)                       (由)gen_caltab算子生成

#

#

 

# 7 rows x 7 columns           7行*7列

# Width, height of calibration plate [meter]: 0.04, 0.04

标定板的宽和高:0.04米,0.04米

# Distance between mark centers [meter]: 0.005

标志圆点中心间距:0.005米

# Number of marks in y-dimension (rows)

r 7

Y方向标志圆点的数量。

# Number of marks in x-dimension (columns)

c 7

X方向标志圆点的数量。

#   offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):

z 0

Z坐标偏移

# Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate

标定板的矩形边框(边缘和黑色边框)

#   rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:

o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205

标定板的剪切边缘【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】(以标定板中心为坐标圆点)

#   outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]:

i -0.02 0.02 0.02 -0.02

黑色边框的外边缘【-0.02 0.02 0.02 -0.02】

#   triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]

#   (optional):

t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02

三角形标志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】

#   width of the black frame [meter]:

w 0.00125

黑色边框线的宽度:0.00125米。

# calibration marks:  x y radius [meter]

一下是各个矫正板黑色圆点在标定板上的坐标(共7*7个)

# calibration marks at y = -0.015 m

-0.015 -0.015 0.00125

-0.01 -0.015 0.00125

-0.005 -0.015 0.00125

0 -0.015 0.00125

0.005 -0.015 0.00125

0.01 -0.015 0.00125

0.015 -0.015 0.00125

 

# calibration marks at y = -0.01 m

-0.015 -0.01 0.00125

-0.01 -0.01 0.00125

-0.005 -0.01 0.00125

0 -0.01 0.00125

0.005 -0.01 0.00125

0.01 -0.01 0.00125

0.015 -0.01 0.00125

 

# calibration marks at y = -0.005 m

-0.015 -0.005 0.00125

-0.01 -0.005 0.00125

-0.005 -0.005 0.00125

0 -0.005 0.00125

0.005 -0.005 0.00125

0.01 -0.005 0.00125

0.015 -0.005 0.00125

 

# calibration marks at y = 0 m

-0.015 0 0.00125

-0.01 0 0.00125

-0.005 0 0.00125

0 0 0.00125

0.005 0 0.00125

0.01 0 0.00125

0.015 0 0.00125

 

# calibration marks at y = 0.005 m

-0.015 0.005 0.00125

-0.01 0.005 0.00125

-0.005 0.005 0.00125

0 0.005 0.00125

0.005 0.005 0.00125

0.01 0.005 0.00125

0.015 0.005 0.00125

 

# calibration marks at y = 0.01 m

-0.015 0.01 0.00125

-0.01 0.01 0.00125

-0.005 0.01 0.00125

0 0.01 0.00125

0.005 0.01 0.00125

0.01 0.01 0.00125

0.015 0.01 0.00125

 

# calibration marks at y = 0.015 m

-0.015 0.015 0.00125

-0.01 0.015 0.00125

-0.005 0.015 0.00125

0 0.015 0.00125

0.005 0.015 0.00125

0.01 0.015 0.00125

0.015 0.015 0.00125

 

标定板的材料也有一定的要求,请参看《如何进行图形校正》。

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