算法的学习

滤波器算法

滤波器的概念
    滤波就是一个信号，经过滤波器，把你不想要的信号滤除，留下你需要的信号。
    滤波器的设计分为
    时域滤波器，
    频域滤波器
    现在很多滤波器都是在频域的滤波器，
    比如
    1.低通滤波器
    2.高通滤波器
    3.带通滤波器
    4.带组滤波器，等
2.MPU6050自带的滤波器
    MPU6050自带一个数组滤波器
    不过呢，这个滤波器是有时间延时的，你滤波的带宽越低，带来的延时越大
    我记得，在带宽是20HZ的时候，延时频率达到了20MS，所以在你用MPU6050自带的滤波器
    的时候，一定要看一下，你选用的带宽，延时有多大，当然了，延时越大，带来的
    危害也越大了
3.在程序中自己实现的滤波器
    这块主要说的低通滤波器，这个也是滤波高频噪声最常用的了吧
    这里说下他的传递函数
        g(s) = (kp / (s+kp))
    现在假设有一个传感器得到的数据preAngle,经过数据处理之后得到的数据是realAngle
    那么有
        初始数据乘低通滤波器
        preAngle * (kp / (s+kp)) = realAngle;
        移项
        preAngle * kp = realAngle * (s+kp)
        移项
        (preAngle - realAngle) * kp = realAngle * s = (realAngle(n) - realAngle(n-1))
        移项
        (preAngle - realAngle) * kp + realAngle(n-1) = realAngle(n)
        这就是最终的结果了
        用程序实现就是
        现在有一个比例系数kp
        上次采样的数据是data(n-1)
        本次的采样数据是data(n)
        data(n) = ((kp * data(n)) + ((1- kp) * data(n-1)));
4.关于滤波器的坑
    滤波器是有延时的，虽然用滤波器可以把不好的数据滤除，但是这会带来延时
    所以在你调试之前，一定要明白你的系统，延时是多大，当你调试PID参数效果不好的时候
    一定返回来看一下你的延时时间，假如你的延时时间太大的话，PID参数是弄不出来的。