windows vs2017 lib和dll打包和工程调用(opencv_libtorch_realsense)
一、dll文件生成
1、新建dll工程
选择 “新建”->“项目”->Visual C++ -> windows桌面->具有导出项的(DLL)动态链接库
2、设置
(1)新建项目完成后:
项目->属性->配置属性->常规,
可以看到:
做如下设置:
(2)项目->属性->c++目录->包含目录:
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\include
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\include\opencv
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\include\opencv2
D:\libtorch-win-shared-with-deps-1.8.1+cpu\libtorch\include\torch\csrc\api\include
D:\libtorch-win-shared-with-deps-1.8.1+cpu\libtorch\include
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\include
(3)项目->属性->c++目录->库目录:
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\x64\vc14\lib
D:\libtorch-win-shared-with-deps-1.8.1+cpu\libtorch\lib
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\lib\x64
(4)项目->属性->C/C+±>预处理器:
填写填写预处理器定义处添加以下:
NDEBUG
DETECTOR_EXPORTS
RS_EXPORTS
_WINDOWS
_USRDLL
NOMINMAX
其中DETECTOR_EXPORTS和RS_EXPORTS是对dll导出设置的,我的头文件分别是detector.h和rs.h
此处必须加“NOMINMAX”;
如果没有加,在加入libtorch头文件
#include <torch/script.h>
#include <torch/torch.h>`
后,
头文件里的以下两行会呈现灰色, 无法生成dll文件
#ifdef DETECTOR_EXPORTS
#define DETECTOR_API __declspec(dllexport)
(5)项目->属性->C/C+±>语言->符合模式:
设置为**“否”**
如不进行此设置,可能的导致提示“std”问题。
3、导出文件编写格式
以上设置完毕后,头文件格式:
其中detector.h:
# pragma once
#ifdef DETECTOR_EXPORTS
#define DETECTOR_API __declspec(dllexport)
#else
#define DETECTOR_API __declspec(dllimport)
#endif
#include <torch/script.h>
#include <torch/torch.h>
#include <memory>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/dnn/dnn.hpp>
#include "utils.h"
class DETECTOR_API Detector {
public:
Detector(const std::string& model_path, const torch::DeviceType& device_type);
std::vector<std::vector<Detection>> Run(const cv::Mat& img);
private:
static std::vector<float> LetterboxImage(const cv::Mat& src, cv::Mat& dst, const cv::Size& out_size = cv::Size(640, 640));
torch::jit::script::Module module_;
torch::Device device_;
bool half_;
};
其中detector.cpp:内部函数定义前面没有加DETECTOR_API,在类Detector 定义的时候,前面已经加了DETECTOR_API ,因此在类内的成员变量或成员函数的声明前没有加DETECTOR_API,在下面的.cpp文件里,该类的成员函数的定义前面也不用加DETECTOR_API。
#include "pch.h"
#include "detector.h"
#include "torch/csrc/jit/python/update_graph_executor_opt.h"
Detector::Detector(const std::string& model_path, const torch::DeviceType& device_type) : device_(device_type) {
try {
torch::jit::setGraphExecutorOptimize(false);
// Deserialize the ScriptModule from a file using torch::jit::load().
module_ = torch::jit::load(model_path);
}
catch (const c10::Error& e) {
std::cerr << "Error loading the model!\n";
std::exit(EXIT_FAILURE);
}
half_ = (device_ != torch::kCPU);
module_.to(device_);
if (half_) {
module_.to(torch::kHalf);
}
module_.eval();
}
std::vector<std::vector<Detection>> Detector::Run(const cv::Mat& img)
{
float conf_threshold = 0.4;
float iou_threshold = 0.5;
std::vector<std::vector<Detection>> result;
return result;
}
std::vector<float> Detector::LetterboxImage(const cv::Mat& src, cv::Mat& dst, const cv::Size& out_size) {
auto in_h = static_cast<float>(src.rows);
auto in_w = static_cast<float>(src.cols);
float out_h = out_size.height;
float out_w = out_size.width;
float scale = std::min(out_w / in_w, out_h / in_h);
int mid_h = static_cast<int>(in_h * scale);
int mid_w = static_cast<int>(in_w * scale);
cv::resize(src, dst, cv::Size(mid_w, mid_h));
int top = (static_cast<int>(out_h) - mid_h) / 2;
int down = (static_cast<int>(out_h)- mid_h + 1) / 2;
int left = (static_cast<int>(out_w)- mid_w) / 2;
int right = (static_cast<int>(out_w)- mid_w + 1) / 2;
cv::copyMakeBorder(dst, dst, top, down, left, right, cv::BORDER_CONSTANT, cv::Scalar(114, 114, 114));
std::vector<float> pad_info{static_cast<float>(left), static_cast<float>(top), scale};
return pad_info;
}
rs.h如下:
# pragma once
#ifdef RS_EXPORTS
#define RS_API__declspec(dllexport)
#else
#define RS_API__declspec(dllimport)
#endif
#include <iostream>
#include <memory>
#include <chrono>
#include <sstream>
#include <fstream>
#include <algorithm>
#include <cstring>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include "librealsense2/rs.hpp"
#include "librealsense2/rsutil.h"
using namespace std;
using namespace cv;
struct REALSENSE_ALIGN_DEPTH_API realsenseData{
rs2::pipeline pipe;
rs2::colorizer c;
rs2::pipeline_profile profile;
rs2_intrinsics intrinDepth;
rs2_intrinsics intrinColor;
rs2_extrinsics extrinDepth2Color;
};
RS_API void rsInit(realsenseData &rsData);
RS_API float get_depth(rs2::device dev);
rs.cpp如下:结构体内的成员变量没有加****RS_API, 结构体外的变量或函数的声明或定义前面需要加RS_API
#include "pch.h"
#include "rs.h"
//realsense初始化
RS_API void rsInit(realsenseData &rsData)
{
//创建数据管道
rs2::config pipe_config;
pipe_config.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
pipe_config.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
//start()函数返回数据管道的profile
rs2::pipeline_profile profile = rsData.pipe.start(pipe_config);
rsData.profile = profile;
}
//获取深度像素对应长度单位(米)的换算比例
RS_API float get_depth(rs2::device dev)
{
// Go over the device's sensors
for (rs2::sensor& sensor : dev.query_sensors())
{
// Check if the sensor if a depth sensor
if (rs2::depth_sensor dpt = sensor.as<rs2::depth_sensor>())
{
return dpt.get_depth_scale();
}
}
throw std::runtime_error("Device does not have a depth sensor");
}
按照以上格式生成后,点击运行,
工程文件夹下“X64”下“Release”下,生成.lib和.dll文件。
比如我的工程名称为:DetectRs,则生成为DetectRs.dll和DetectRs.lib。
注:在对应的detector.cpp和rs.cpp的开头必须包含头文件"pch.h",其中"pch.h"头文件是在新建“具有导出项的动态链接库DLL项目”时,框架自动生成的头文件。
不过不包含,则会提示错误。如“是否忘记了向源中添加“#include “pch.h”?”
二、新建工程调用生成的dll和lib文件
2.1、新建调用工程
新建->项目->控制台,建立新项目,设置名称为“DetectRsPro”
2.2、拷贝生成的.lib和.dll文件
在新建的工程目录下,新建lib文件夹,将生成的DetectRs.dll和DetectRs.lib文件拷贝到lib文件夹下。
2.3、配置工程
在项目名称位置右击->属性,
同上,设置包含目录,库目录
项目->属性->c++目录->包含目录:
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\include
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\include\opencv
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\include\opencv2
D:\libtorch-win-shared-with-deps-1.8.1+cpu\libtorch\include\torch\csrc\api\include
D:\libtorch-win-shared-with-deps-1.8.1+cpu\libtorch\include
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\include
项目->属性->c++目录->库目录:
D:\OpenCV\opencv-3.4.1-vc14_vc15\opencv\build\x64\vc14\lib
D:\libtorch-win-shared-with-deps-1.8.1+cpu\libtorch\lib
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\lib\x64
E:\DetectRsPro\lib
**项目->属性->配置属性->调试:**设置
**项目->属性->C/C+±>优化:**设置
**项目->属性->C/C+±>预处理器:**设置
预处理器定义处加入以下:
NDEBUG
_CONSOLE
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
**项目->属性->C/C+±>语言->符合模式:**设置为“否”,如:
**项目->属性->链接器->输入->附加依赖项:**设置
加入以下:
c10.lib
torch.lib
torch_cpu.lib
opencv_world341.lib
realsense2.lib
DetectRs.lib
设置完以上,还需要在项目资源文件中加入DetectRs.lib
以上配置完成。
可以根据自己的工程更改路径,更改配置,运行即可。
其中的工程代码,只是贴出部分示意。记录具体配置方法,生成dll和lib方法,调用dll和lib方法。