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原创 【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试
运行相机通常需要启动很多窗口，一个个终端打开很不方便的快捷键：Ctrl+Shift+O 和 Ctrl+Shift+E，实现一个窗口纵向和横向分栏。可能遇到的小问题：1.可能遇到Ctrl+Shift+E在terminator中失效的情况，这是因为安装的搜狗输入法快捷键冲突了。2.有时候快捷键打不开terminator或者直接失灵了，检查一下你的Python版本是不是更换了，因为安装的时候默认绑定到了你的当前Python上。
2023-11-29 14:44:19
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原创 【联想PC win11系统安装Ubuntu18.04/Ubuntu20.04】全程记录安装过程，和网卡驱动、显卡驱动等安装以及后续一系列问题
电脑为联想台式机：Lenovo IdeaCentre-GeekPro内存：32G磁盘：512G固态硬盘+2T机械硬盘学习需要安装Ubuntu18.04和win11系统共存。之前装过Ubuntu16.04因为内核版本太老，显卡、声卡、有线无线网卡、蓝牙驱动都没有…，直接一个毛坯房了属于是，没有显卡驱动进入桌面整个分辨率都是糊的（如果看不到按钮，可以…），换成18.04之后，声卡是有的，其他还是无…
2023-05-10 14:00:37
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原创 【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据
！！这里其实是有点小问题的，当时没注意分辨率这个东西，建议录制的时候全程采用640*480的规格，这个格式比较常用，而且长时间录制也不会造成所占空间过大的问题，如果特别大的话，1280×720，外加一个30帧的采集频率，打包都得好长时间了，部分手机还可能出现运行过程中闪退的问题，点名Mate50。2.修改launch文件launch文件是一个启动文件，roslaunch以后，启动了android配置文件yaml。
2022-09-23 11:07:48
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原创 【Typora/Obsidian+PicGo+Gitee】Typora图片自动上传图床 + Obsidian多端同步
在Obsidian中安装Git和Image auto upload插件后，实现整体内容上传到笔记仓库，图片先存在pic图床仓库，以链接的形式保存在笔记中。图片上传图床的有优点：轻量化、分享后也可以查看（pic仓库需要公开）。图片上传图床的缺点：断网无法使用、隐私问题、服务器问题。
2025-10-04 09:38:19
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原创 CSDN参考格式
新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入你好！这是你第一次使用Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。Markdown。
2025-10-03 16:21:08
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原创 红米手机ROOT：解bl锁+系统降级+线刷Magisk
电池检测容量还剩3800/5000，音量键丢失，侧键卡扣丢失，电源键用胶水粘上去的，屏幕左下角碎裂，白色后盖碎。这次为了root需要电源键，所以淘宝花了12r买了侧键和卡扣，红米k30s的卡扣是小卡扣。
2025-05-02 22:30:46
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原创 【Office-Excel】单元格输入数据后自动填充单位
例如我想输入数字10，回车确认后自动显示10kg。0 "kg"格式仍是数字，但是显示是10kg，这样可以参与计算而不是文本格式。
2025-04-27 19:17:23
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原创 【SLAM】点线特征的VINS-Mono：PL-VINS算法测试
之前已经安装过VIns-Mono和Vins-Fusion。所以基于Vins-Mono改进的PL-VINS与前者所需环境一致，不需要额外配置。测试系统环境为Ubuntu18.04，ROS1 Melodic，Eigen-3.3.3，Opencv-3.2.0，Ceresolver-1.14.0。
2024-12-25 22:36:47
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原创 【Ubuntu】脚本自动化控制终端填充
这里我最大化了窗口命令：xdotool key Alt+m，是因为事先把最大化快捷键改成了Alt+m（需要再Ubuntu设置中改），如果没有修改的话，可以注释掉。可以终端内划分看起来更加便捷，但是每次起算法的命令还是要自己输入，已经被麻烦了两年了，今天突然想写写一个shell脚本来实现一个简单的自动化填充。先创建一个muti_terminal_command.sh的脚本文件，可以用vim或者nano之类的（看不懂一点），我是用vsode中创建的。这样本身就已经节省很多时间了。
2024-12-11 22:52:55
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原创 【C++】auto和decltype类型推导关键字
auto和decltype是C++11引入的关键字，负责类型的推导。所有不同的是：auto可直接用来定义变量，编译器会自动推导出变量的类型。decltype是推导出一个的类型，然后用这个类型再去定义。
2024-11-30 23:35:35
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原创 【C++】函数指针
最近在开发中经常遇到拿DLL中的资源句柄和回调函数，这就不可避免的涉及到函数指针。通过传函数指针也就是函数名的方式来传参，对于函数指针和指针函数、函数名退化成指针、函数指针作为形参和返回值以及起别名这一块有点混乱，这次单独开一篇记录明白。
2024-11-19 16:10:14
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原创 【C++动态库】
要创建一个生成dll的工程，包含头文件和源文件。__declspec__declspec宏定义中的意思记录一下：如果是打包输出MATHLIBRARY，那么久dllexport，否则dllimport。#ifdef MATHLIBRARY_EXPORTS 到 #endif：这部分代码定义了一个宏MATHLIBRARY_API，它根据是否定义了MATHLIBRARY_EXPORTS宏来决定是导出（__declspec(dllexport)）还是导入（__declspec(dllimport)）函数。
2024-10-14 11:51:01
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原创 【软件测试岗面试】软件测试、 测试开发、MySQL、Linux基础知识点总结
总结：两者的区别在于是否需要了解“内部结构黑盒测试：又叫数据驱动测试，主要针对功能和性能进行测试。不考虑程序内部逻辑，当成一个黑盒子只考虑数据的吞吐，根据需求对功能进行验证的一种测试方法。白盒测试：又称逻辑驱动测试、结构化测试，是针对程序设计逻辑和内部结构进行测试。1.α测试是将用户到公司内部测试，或者模拟开发环境进行测试。注意！α测试不能由程序员或测试员完成。α测试是验收测试。评价软件的功能、性能、可靠性。2.β测试是用户在不同场景下测试，是一种验收测试。两者都是验收测试。
2024-09-13 17:34:52
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原创 C++知识点
（1）封装：将相同的属性和方法的数据结构封装起来，只保留一个调用接口，保证效率和安全性。（2）继承：子类继承父类，自定义扩展一些新的操作。（3）多态：通过虚函数和父类指针指向子类对象，使得同一个操作可以作用于不同的对象上，产生不同的结果。
2024-09-02 23:47:22
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原创 【VIsion Master】机器视觉软件二次开发（C#版本）学习笔记
VM基础开发环境的配置，和工具类的使用，已经渲染模块的显示。打开自定义模块生成工具，输入选项全选，这里对应下面的基本参数。这里选择VM431，VS2022跑没问题编译C#工程，VS2022，改为release模式，X64，直接生成。不需要生成那个** Control。生成后的dll自动会复制到XML文件夹中。编译C++工程，VS2022平台无升级，改为release模式，X64，平台工具集都可以。
2024-08-20 14:27:15
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原创 【C#】Visual Studio2022打包依赖第三方库的winForm程序为exe
IDE：VS2022平台：C# .NetFramework4.7.2 WinForm界面有GDAL、EEplus第三方库的依赖，所以在其他未安装环境的电脑中功能无法使用。
2024-07-24 15:35:00
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原创 【C#】函数方法、属性分文件编写
整项目的名称叫AutoMetadata，是一个基于WinForm框架的项目，除了Utils之外，其余都是基于WinForm生成的。现在在编写DEM_Do.cs和DOM_Do.cs两个窗口功能时，有200多行方法和属性石相同的，为了减少重复代码和调理更清晰，现在需要将功能方法抽取出来，放到Utils.cs当中去。
2024-07-04 17:23:00
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原创 【C#】ProgressBar进度条&&异步编程思想
进度条通常用于显示代码的执行进程进度，在一些复杂功能交互体验时告知用户进程还在继续。在属性栏中，有三个值常用：Value表示当前值，Minimum表示进度条范围下限，Maximum表示进度条范围上限。
2024-07-02 10:00:16
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原创 【编程知识】什么是编译型语言？什么是解释型语言？
跨平台：解释型语言更好。开发灵活性：解释型语言更好，快速调试。动态特性：解释型语言更好。性能：编译型语言速度更快，效率更高。
2024-06-27 17:22:38
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原创 【算法学习】射线法判断点在多边形内外（C#）以及确定内外两点连线与边界的交点
如果没有特殊需求，待求点在图形的边界（线段、交点）上，默认是属于图形内部的。默认待求点的射线沿着x轴方向水平射出（水平向右射线经过边界交点情况很常见，为了防止上一个线段的末顶点和下一个线段的首顶点（这两个是一个点）被算作两次，所以只看线段的y更小[y1,y2)。（1）从简单情况开始分析：最简单的情况当属一个规整的四边形，射线与四边形的交点个数存在的情况有：0，1，2。如果，不考虑穿过顶点，不考虑点的射线与边平行（重合），就单纯考虑穿的全部是边，遇到这种情况：先建立遍历边的参数方程。
2024-06-25 23:15:05
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原创 【Git】Windows下使用可视化工具Sourcetree
登录码云Gitee.com，在右上角我的主页–个人设置–安全设置–SSH公钥，将刚才的内容添加进去，输入密码检查后则会添加成功，该计算机本地则与云端仓库建立关联。C#开发项目中会有package包文件目录，不想让包文件也上传到仓库中，但是每次用sourcetree都会在暂存中显示。点击提交后，先暂存，提交到本地仓库同步。需要获得云端仓库的代码时，先点击获取更新本地仓库的信息（与云端同步），最后点击拉取，本地项目文件即可更新。在Gitee中新建好你的仓库，找到本地项目，弹出窗口点击“是”。
2024-06-10 23:41:49
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原创 【C# GDAL】GDAL库、GeoTiff图像提取信息学习
GDAL库是处理地理信息数据的开源库。提供了一系列工具和API，供开发者能够读取、转换、写入和处理多种栅格和矢量地理空间数据格式。GDAL提供了C++、Python、Java、C#等多种编程语言的API，使开发者能够在不同的编程环境中使用GDAL的功能。tiff格式图片文件就是一种特殊的图片格式，与png、jpg相同。在遥感领域的影像很多都是tif格式存储的，而带有地理信息的tiff文件即可以认为是GeoTIFF。
2024-05-24 02:30:00
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原创 【C#】与cpp异同总结
两个用于修饰类的关键字abstract表明该类是抽象类，不能被实例化，主要作用是被子类继承，其中包含虚函数（纯虚函数），子类函数必须重写实现具体功能。partial用于指定一个类、结构体、接口或方法可以分部定义在多个文件中。这对于大型代码文件或多人协作开发非常有用，可以将类或方法的不同部分分割到不同的文件中进行编辑。
2024-05-07 18:00:19
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原创 【Python整理】 Python知识点复习&&基础经典八股
在Python中的类定义里，() 方法是一个特殊的方法，称为类的构造器。在这个方法中，通常会初始化那些需要随着对象实例化而存在的实例变量。使用 self 是一种约定俗成的方式来引用实例本身。这里有一些关键点：并不是() 中声明的所有变量都必须以 self 开头。以 self 开头的变量是实例变量，它们对每一个类的实例都是唯一的。但是，你也可以在() 中声明局部变量，它们不以 self 开头，仅在这个方法的执行过程中存在。只有那些需要跨方法在类实例之间共享的变量应该使用 self 前缀。
2024-04-01 10:26:04
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原创 【深度学习】深度学习入门以及相关知识
卷积是会对通道数产生影响，而最大池化类似于下采样，不会产生通道数的变化。卷积：卷积每生成一个卷积核，输出结果都会多一个通道数。卷积核的数量决定了输出特征图的通道数。比如：你希望从一个3通道的输入图像生成一个6通道的输出特征图，你可以在卷积层中设置6个卷积核。此外，三通道输入经过一个卷积核操作，得到的是一通道输出（会合并）最大池化：“打马赛克”；放缩下采样。最大池化操作不改变通道数，因此输出特征图的通道数与输入特征图的通道数相同。
2024-03-31 09:58:31
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原创 【深度学习】基于YOLOv8与DeepSORT实现多目标跟踪
log：2024年3月31日----2024年4月1日：配置环境跑通demo2024年4月18日----
2024-03-30 15:35:48
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原创 【Office学习】Word参考文献交叉引用之连续引用
通过交叉引用至内容中的【1】和【3】不必多说，关键问题是如何变成[1-3]，如果强行删掉两边括号，更新后会恢复原样不说，打印或者转为PDF无法识别到删除的修改。例如。
2024-03-15 19:47:37
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原创 【Git】Ubuntu系统中git可视化代码管理工具
电脑Linux系统为发行版Ubuntu18.04，检查是否安装过git工具。检查终端是否能补全或者终端直接输入git回车：安装git cola可视化工具：可视化工具的优势在于可以避免去记忆一些git的命令行。可惜Windows中有sourcetree，Linux没有。
2023-12-28 16:31:31
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原创 【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定
这些文件组成了pose_graph这个文件夹。其中pose_graph.txt含有的信息：关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息（8个）、特征点数量。加载的路径就去pose_graph_save_path中搜索，先打开rviz，再启动yaml配置文件，这时候终端会显示已经加载成功了，rviz中也会有一条黄色的轨迹。其中数据是和vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt中的数据是一致的。将中间两个参数置为1.
2023-12-14 21:18:23
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原创 【实验记录】公共数据集--p2
之前的工作内容总结：1.学习了回环检测、DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试zed相机，打算作为真值来参考。6.上海科技大学的公共数据集。
2023-12-08 09:10:12
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原创 【实验记录】实验设备、真值数据集的采集论文、实验讲述
Android 在所有移动操作系统中拥有最大的市场份额，作为目标平台特别受关注。3.1：可以看出，与显示器屏幕的重投影误差相比，印刷棋盘的误差要打大。其原因大概是由于打印机墨水量较多，打印的纸张上出现了轻微不均匀的波浪。表面不完全平坦导致误差增加两倍以上。现代平板显示器相当好の实现了完美平面的目的。5.2 实验表现由于传感器输入对框架的质量和性能都有直接影响，因此使用公开数据集进行比较没有什么意义。相反，选择了在实际条件下进行测试，将不同的平台暴露在相同的环境条件下。
2023-11-28 15:18:49
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原创 【实验记录】地磁部分&&论文阅读
计算两个时间序列的相似度，在回环检测中，两个时间序列应该是第一圈和第二圈的时间戳序列，因为slam的两圈是连在一起的，如何从中间拆分？好像是目的：寻找一条从矩阵左上角到右下角的路径，使得路径上的元素和最小。一定是矩阵某个元素的上方、左侧和左上方的元素要取最小，这样得到的最后一个位置的元素和是最小的。
2023-11-19 19:18:43
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原创 【.lib.dll / .a.so】Windows和Linux两个系统下的库文件
静态库就是正常编译，将生成的lib在编译过程中链接到即可，由于只有一个lib库一个编译过程，所以不分先后。动态库有点特殊，加了标识符后，编译动态库既会生成dll，还会伴随生成一个lib（dll中一些编译必要的东西）。后续编译exe过程中是需要先链接lib，然后在运行的时候与exe同级目录下不能缺dll（或者加入环境变量）。
2023-11-11 11:55:18
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原创 【SLAM】SLAM论文中，回环检测结果是如何去评价的？
由上面的三个论文可以看出，对于真假阳性的判断阈值完全是根据测区和实验效果自己来定， 这么多年了好像到现在都没有一个统一的benchmark（2024年底），有合适的评论区交流一下。所以，我个人更喜欢用一个确定的阈值，来画PR表格。其他类似的参考文献，大多数都是这样，不一一列举了：各个文章的作者相近各种办法去获得真值和判断真值…可以看出，在同一文献内，自己认定一个规范的方法也是具有一定说服力的。：）
2023-11-04 22:05:57
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